步进电动机具有快速起、停，精度高和能够直接接收数字信号等特点，目前步进电动机已广泛应用在数控机床、轧钢机、军事工业、钟表工业以及自动记录仪表等领域。正因为步进电动机
的广一泛应用，对步进电动机的控制的研究也越来越多。其中，对步进电动机的运行速度控制的研究是重点研究内容之一。步进电动机是离散型自动化执行元件，它在系统中可实现的功能有：变换脉冲数为转轴的角位移；起电磁制动化、电磁差分器、电磁减速器和角位移发生器等作用。在负载的情况下，电动机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影啊，它将电脉冲信号转变成角位移，即给电动机加…个脉冲信号，电动机则转过一个步距角，因此适合单片机控制。采用单片机控制步进电动机具有功能强且价格低的优点，为步进电动机控制器提供了强有力的设计方案。
1步进电机的速度控制和加减速控制
1 1步进电机的速度控制
    控制步进电机的运行速度，实际上就是控制系统发出cP脉冲的频率或者换相的周期。系统可用两种办法确定cP脉冲的周期一种是延时，另一种是定时器。
    (1)延时方法
    这种方法是在每次换相之后，调用一个延时子程序，待延时结束后再次执行换相子程序，这样周而复始，即可发出定频率的cP脉冲或换相周期。延时子程序的延时时间与换相子程序所
用时间的和，即是cP脉冲的周期。这种方法的优点是程序简单，占用片内资源少，全部由软件实现。调用不同的子程序，就可以实现不同速度运行。缺点是占用cPu时间太多，不能在运行
中处理其他的工作。显然，这种方法虽然简单，但也只能用于较简单的控制过程。
  (2)定时器方法
  8051芯片内部有2个定时器，都是可编程的。利用定时器的定时功能可以产生任意周期的定时信号，从而可方便地控制系统输出cP脉冲的周期。