(三)实用新型内容本实用新型的目的是提供一种多关节机器人直驱电机驱动装置，要解决传统的电机驱动装置结构松散、精度低、不容易控制的技术问题；并解决直驱电机驱动装置成本高的问题。
    为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
    这种多关节机器人直驱电机驱动装置，包括与一根旋转轴1相连的一个传动直驱电机5和一个旋转直驱电机8，其特征在于：旋转轴1为贯穿传动直驱电机5和旋转直驱电机8中心的空心轴，传动直驱电机5的下端连有基座9，传动直驱电机5与旋转直驱电机8之间还固定有一个连接座6，连接座6的内径为变径形状，连接座6的上段内径较大，使基座9坐落其中，即基座9嵌入连接座6的中段内，连接座6的上段有一法兰盘，该法兰盘与传动直驱电机5的下端由螺钉连接，连接座6的下段也有一法兰盘，该法兰盘与和旋转直驱电机8的上端由螺钉连接，连接座6内径较小的下段固定在旋转直驱电机8的输出轴上；上述旋转轴1穿过传动直驱电机5并套有传动法兰2，传动法兰与旋转轴之间由轴承4支撑，轴承压盖3和螺钉10压紧轴承、并与传动法兰2固定连接。旋转直驱电机8的驱动接口与上位机连接。
    所述旋转轴1可由胀紧套7、销钉或连接键与连接座6固定连接。
    所述上位机可包括运动控制卡上位机、单片机、P L c控制器和脉冲发生器。
    与现有技术相比本实用新型具有以下特点和有益效果：
    本实用新型由旋转轴、传动法兰、轴承、轴承压盖、传动直驱电机、连接座、胀紧套、旋转直驱电机组成。其旋转轴1和连接座6采用胀紧套7连接，结构简单，中心定位精度高；旋转轴1和传动法兰2之间装有轴承4，可提高旋转轴的刚度；旋转轴1设计成空心轴，使得机    器人前端各种管线可藏于其中。使直驱电机发展成为一个实用的装置，并具有力矩大、精密度高和成本低等特点，采用本实用新型可使得多关节机器人的关节部位结构更加紧凑，具有精度容易保证，便于安装和维护的优点。本实用新型的电机驱动接口范围较广，可采用运动控制卡、单片机、P L c、脉冲发生器等上位机进行控制，适用于各种领域中的多关节机器人。
    (四)附图说明下面结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。
    图1是本实用新型的结构示意图。
    附图标记：1一旋转轴、2一传动法兰、3一轴承压盖、4一轴承、5一传动直驱电机、6一连接座、7一胀紧套、8一旋转直驱电机、9一基座、10一螺钉。
    (五)具体实施方式实施例参见图1所示，这种多关节机器人直驱电机驱动装置，包括与一根旋转轴1相连的一个传动直驱电机5和一个旋转直驱电机8，旋转直驱电机8的驱动接口与上位机连接，所述上位机包括运动控制卡上位机、单片机、P L c控制器和脉冲发生器。
    旋转轴1为贯穿传动直驱电机5和旋转直驱电机8中心的空心轴，传动直驱电机5的下端连有基座9，传动直驱电机5与旋转直驱电机8之间还固定有一个连接座6，连接座6的内径为变径形状，连接座6的上段内径较大，使基座9坐落其中，即基座9嵌入连接座6的中段内，连接座6的上段有一法兰盘，该法兰盘与传动直驱电机5的下端由螺钉连接，连接座6的下段也有一法兰盘，该法兰盘与和旋转直驱电机8的上端由螺钉连接，连接座6内径较小的下段固定在旋转直驱电机8的输出轴上，上述旋转轴1可由胀紧套7、销钉或连接键与连接座6固定连接。
    上述旋转轴1穿过传动直驱电机5并套有传动法兰2，  传动法兰与旋转轴之间由轴承4支撑，轴承压盖3和螺钉10压紧轴承、并与传动法兰2固定连接。
    本实用新型由传动直驱电机基座和旋转直驱电机的输出端通过连接座连接在一起，旋转轴穿过传动直驱电机用胀紧套与连接座连接，  传动法兰与旋转轴通过轴承支撑，轴承压盖压紧轴承。旋转直驱电机8的输出轴由上位机控制旋转，并带动旋转轴1使传动直驱电机5旋转，传动法兰可以与另一关节传动机构连接，实现多关节机器人关节的复合轨迹运动。