力矩：力和力臂的乘积叫做力对转动轴的力矩。

即：M=F*L

要使物体运动，则拉力必须大于摩擦力，摩擦力公式为：F=uN，其中u是摩擦系数，N是压力。 

1．关于同步带传动的扭矩计算： 如右图所示，重物重量为20kg，主动轮直径为20cm，传送带摩擦系数假设为0.2，则摩擦力约为200*0.2=40N，主动轮扭矩应大于10cm*40N=400Ncm=4Nm。 考虑到步进电机转动后扭矩下降，则至少应该选择6Nm以上电机。

2.关于滚珠丝杠传动： T=F*P/（2π*n），其中T为扭矩，F为轴向力，P为导程，n为效率

如下图所示，重物重量为20kg，丝杠导程为10mm，丝杠效率为0.8。导轨摩擦系数为0.15，则摩擦力约为200*0.15=30N， 电机所需扭矩应大于30*0.01/(2*3.14*0.8)≈0.06Nm，考虑到步进电机转动后力矩下降及机械部分传动效率可能更低，因此至少将计算的理论结果*10倍。