伺服系统的发展历程伺服系统的发展与伺服电机的发展紧密相联，经历了三个主要发展阶段：
　　

       （1）20 世纪 60 年代以前以步进电动机驱动的液压伺服马达或以功率步进电动机直接驱动为中心， 伺服系统的位置控制为开环系统。
　　

       （2）20 世纪 60~70年代 2007年中国伺服系统市场调研报告直流伺服电动机诞生并全盛发展， 伺服系统的位置控制由开环系统发展为闭环系统。直流电动机优良的调速性能使其在很多高性能驱动装置中都被采用。
　　

       （3）20 世纪 80 年代至今 随着机电一体化时代的发展和伺服电动机结构及其永磁材料、 控制技术的突破性进展，无刷直流伺服电动机、交流伺服电动机等新型电动机出现。新一代的伺服电机大都采用了****的 Nd2Fe14B1（铷铁硼）材料，该材料的剩余磁密、矫顽力、****磁能积均好于其他永磁材料，再加上合理的磁极、磁路及电机结构设计，大大地提高了电机的性能，同时又缩小了电机的外形尺寸。新一代的伺服电机大都采用了新型的位置编码器，其信号线数量从9 根减少到 5 根，并支持增量型和****值型两种类型，通信速率达4M/s，通信周期为 62.5μs，数据长度为12 位，编码器分辨率为 20bit/rev，即每转生成 100 万个脉冲，****转速达6000r/min，编码器电源电流仅为 16μA。
　　

          在微电子技术和电路集成化的影响下， 交流伺服系统的控制方式迅速向微机控制方向发展，并由硬件伺服转向软件伺服。

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