伺服电机使用位置控制时 怎么接方向、脉冲线

【位置控制方式时的控制信号PUL±/DIR±或CW/CCW】

伺服驱动器在位置控制模式时由控制系统提供位置脉冲信号及电机方向信号。信号有两种形式：脉冲+方向方式，正负双脉冲方式

方式一：脉冲+方向，PUL±/DIR±

1） 位置脉冲信号PUL：

n 控制系统给出脉冲信号，经过驱动器内部的电子齿轮控制电机转子旋转。

n 驱动器内部的控制算法使电机转子跟随脉冲信号，。

n 位置偏差越小，运行过程中的位置精度越高，当位置偏差小于或等于〈定位完成界线值〉时就认为定位已完成。此信号在驱动器内部采用光耦进行隔离（参见下图）。

2） 电机方向电平信号DIR：

n 此信号决定电机的旋转方向。

n 此信号为高电平时电机为顺时针旋转，此信号为低电平时电机则为反方向逆时针旋转。此种换向方式，称之为单脉冲方式。

方式二：正反双脉冲，CW/CCW -- 控制系统分别给出正反向的脉冲信号，经过驱动器内部的电子齿轮控制电机转子旋转。

2.【使能信号EN】

此信号在不连接时默认为有效状态，这时驱动器正常工作。当此信号回路导通时，驱动器停止工作，这时电机处于无力矩状态（相当于脱机信号），此信号为选用信号。此信号在驱动器内部采用光耦进行隔离（参见下图）。

3.【驱动器光耦电路接口图】

n 为了使控制系统和驱动器能够正常的通信，避免相互干扰，我们在驱动器内部采用光耦器件对上述三路输入信号进行隔离，三路信号的内部接口电路相同，内部采用光耦隔离方式连接。脉冲信号接入CP+/CP-端，方向信号接入DIR+/DIR-端，使能信号接入EN+/EN-端即可。

驱动器输入信号内部接口示意图

n 如果驱动器输入信号为电压信号，要求：3.6V≤高电平≤5.5V； -5.5V≤低电平≤0.3V，最常用的为TTL电平。

n 如果驱动器输入信号为电流信号，要求：7mA≤高电流≤18mA； -18mA≤低电流≤0.2mA。

n 不管是电压信号还是电流信号，最终转化为光耦器件的输入电流以达到信号传输的目的（参考上图），如果电压信号的幅值超出以上要求的范围须在外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光耦提供7-18mA的驱动电流，参见下图和下表。

 

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