选择什么样的伺服电机，在很大程度上取决于负载的物理特性，负载的工作特性、系统要求以及工作环
境。一旦系统要求确定后，无论选择何种形式的伺服电机，首先要考虑的是选择多大的电机合适，主要考虑
负载的物理特性，包括负载扭矩、惯量等。在伺服电机中，通常以扭矩或者力来衡量电机大小，所以选电机
首先要计算出折算到电机轴端负载扭矩或者力的大小。计算出扭矩以后需要留出一部分余量，一般选择电机
连续扭矩>=1.3倍负载扭矩，这样能保证电机可靠的运行。除此外还需要计算折算到轴端负载惯量的大小，
一般选择负载惯量：电机转子惯量<5：1，以保证伺服系统响应的快速性。如果出现电机和负载之间惯量，
扭矩不匹配的情况，那么只能牺牲速度，在电机和负载间增加减速机了，这时你需要权衡。
选择出用多大扭矩的电机后，需要做的是了解负载的工作特性和工作环境。负载的工作特性包括如负载
是高速还是低速运行，加速度需要达到多少，是否需要频繁起停，频率需要达到多少，系统运行精度等等。
这时选择伺服电机也并没有什么特定的规律可循，关键的是你所选择的电机必须适应你负载运动的工作要
求。比如在系统精度要求不高、运动速度在几百转以下（不超过500转）但不至于过低（大于1转），不需
要频繁起停的情况下，步进电机是一种很好的选择。这是因为步进电机开环控制，控制精度低，速度太高，
电机扭矩会下降的很快，将带不动负载，速度过低会出现转动不连续的爬行现象，而且步进电机的响应也不
快，不适合频繁启动的应用场合。当运动速度几转到3000多转以下时，控制精度相对要求较高，可以选择直
流或者交流伺服电机。一般情况下，交流伺服电机低速特性不如直流伺服电机，如果负载工作于较低速，建
议选择直流伺服电机。而有刷直流电机由于存在电刷换相，会有换相环火产生，在真空防暴水下等场合是
不能使用的，并且由于环火使电机轴膨胀以及传导给连接部件，在系统精度要求高的场合也不能使用。现在
工业应用中广泛应用的交流伺服电机为交流永磁同步电机，由于其在额定转速以下呈现的恒扭矩特性，所以
多用于负载扭矩恒定或者变化不大的场合，比如机床进给系统。选择是相对的，同一种应用，可以用交流也
可以用直流，有时取决于环境，比如有的机器人项目，交流电源相对而言比较难得到，那就只能用直流伺服
电机了。还有许多特殊应用场合，常规意义的伺服电机是很难完成任务的，比如超低速平稳运行，有的甚至
低到每年几转，一般的伺服电机完成不了这个要求，只能选择力矩电机来完成任务了。又比如需要频繁起
停、快速响应、高加速度，普通伺服也很难满足要求，一般交流伺服电机带负载频繁起停频率不会高于
5HZ，而直线电机就不一样了，可以做到高加速度有的达30G，起停频率可到20HZ。选择电机****的规律就是
了解负载特性，了解工作环境，了解电机特性，只有这样才能选择合适的伺服电机。
| 型号 |
额定电压V |
额定功率W |
额定转矩n.m |
峰值转矩n.m |
额定电流A |
额定转速RPM |
转子惯量kg·m2 |
重量
KG |
编码器 |
适配驱动器 |
| 130AEA15015-SH0 |
220 |
1500 |
9.6 |
28.8 |
6 |
1500 |
1.93×10-3 kg·m2 |
11.5 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA23015-SH0 |
220 |
2300 |
14.6 |
43.8 |
9.5 |
1500 |
2.69×10-3 kg·m2 |
12.45 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA16020-SH0 |
220 |
1600 |
7.6 |
22.8 |
6.4 |
2000 |
1.50×10-3 kg·m2 |
10 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA15025-SH0 |
220 |
1500 |
5.7 |
17.1 |
6 |
2500 |
1.17×10-3 kg·m2 |
8.5 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA24030-SH0 |
220 |
2400 |
7.6 |
22.8 |
9.6 |
3000 |
1.50×10-3 kg·m2 |
10 |
2500 |
DM-10AA |
| 130AEA11020-SH0 |
220 |
1100 |
5.2 |
15.6 |
4.4 |
2000 |
1.17×10-3 kg·m2 |
8.4 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA20025-SH0 |
220 |
2000 |
7.6 |
22.8 |
8.1 |
2500 |
1.50×10-3 kg·m2 |
10 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA11025-SH0 |
220 |
1100 |
4.2 |
12.6 |
4.3 |
2500 |
0.96×10-3 kg·m2 |
8 |
2500 |
DM-10AA |
| 130AEA11015-SH0 |
220 |
1100 |
7 |
21 |
4.4 |
1500 |
1.5×10-3 kg·m2 |
9.5 |
2500 |
DM-10AA |
| 130AEA26025-SH0 |
220 |
2600 |
10 |
30 |
10.3 |
2500 |
1.93×10-3 kg·m2 |
11.8 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA39025-SH0 |
220 |
3900 |
15 |
45 |
15.6 |
2500 |
2.69×10-3 kg·m2 |
12.6 |
2500 |
DM-30BA |
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