伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，

伺服和步进各有优缺点，都有彼此无法替代的特点：

1、在控制精度上，我个人的想法一般情况下还是伺服优于步进，步进是有细分，但细分高于40以上还有实际意义吗？256细分的步角已经出现大小步的现象了，如何谈精度？个人认为40以上的细分已经不能作为定位了，只能为了加强运行的平滑性，而伺服电机可以通过外部的编码器分辨率的加大来提高精度。
　　2、伺服在微动或定位保持上确实是一种动态的平衡，它是系统通过检测的位置信号进行的负反馈PID调节，它低于一个编码器分辨率时的微动不响应，定位保持时也是动态的响应外部负载而随时改变力矩以达到动态的静平衡，保持精度比步进差。
　　3、由于步进电机驱动通常带有细分，而停止时通常会停止在细分点也就是不是磁极点上，那么停电后再次上电时驱动器不会按照停止时的各相电流进行分配，那么出现了步进电机重新上电时通常会出现强烈的小振一下，也就是转子迅速与初始定子磁场对应，而伺服没有该现象。
　　4、关于响应时间，步进在其启动频率和加速允许的条件下确实可以做到比伺服快的多频繁正反向启动停止，但其有严格的启动频率和加速要求，如果是高频启动，例如：单次的0到1000转/分（普通步进只能几百转/分，举例按能达到高速的3相混合步进算），伺服从接到脉冲到整定结束的时间会比步进的加速时间快。
　　5、关于****速和步进有丢步问题上：伺服优势明显。
　　6、伺服由于有PID调节，会有整定时间的问题，该时间会随速度的高低和负载的变化而变化，该整定时间可控性差。整定时间与加减速时间不同，整定时间由系统PID增益、积分时间常数、设定速度值等等因素影响。步进却没有整定时间的概念，加减速时间简单可控制。
　　7、转矩的控制上，步进的电机的转矩会随着速度的变化而明显改变，在高速区域会随着速度的变化产生强烈的下降；伺服在额定转速内最大转矩为恒力矩输出，而且伺服可以进行力矩控制，这是步进无法做倒的。
　　8、价格上，步进优势很明显。

大功率伺服电机：

型号PREFIX = O	额定电压V	额定功率W	额定转矩n.m	峰值转矩n.m	额定电流A	额定转速RPM	转子惯量kg·m2	重量 KG	编码器	适配驱动器
130AEA15015-SH0	220	1500	9.6	28.8	6	1500	1.93×10-3 kg·m2	11.5	2500	DM-20BA
130AEA23015-SH0	220	2300	14.6	43.8	9.5	1500	2.69×10-3 kg·m2	12.45	2500	DM-20BA
130AEA16020-SH0	220	1600	7.6	22.8	6.4	2000	1.50×10-3 kg·m2	10	2500	DM-20BA
130AEA15025-SH0	220	1500	5.7	17.1	6	2500	1.17×10-3 kg·m2	8.5	2500	DM-20BA
130AEA24030-SH0	220	2400	7.6	22.8	9.6	3000	1.50×10-3 kg·m2	10	2500	DM-10AA
130AEA11020-SH0	220	1100	5.2	15.6	4.4	2000	1.17×10-3 kg·m2	8.4	2500	DM-20BA
130AEA20025-SH0	220	2000	7.6	22.8	8.1	2500	1.50×10-3 kg·m2	10	2500	DM-20BA
130AEA11025-SH0	220	1100	4.2	12.6	4.3	2500	0.96×10-3 kg·m2	8	2500	DM-10AA
130AEA11015-SH0	220	1100	7	21	4.4	1500	1.5×10-3 kg·m2	9.5	2500	DM-10AA
130AEA26025-SH0	220	2600	10	30	10.3	2500	1.93×10-3 kg·m2	11.8	2500	DM-20BA
130AEA39025-SH0	220	3900	15	45	15.6	2500	2.69×10-3 kg·m2	12.6	2500	DM-30BA

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