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文章标题：固高科技有限公司-指令列表-15815516636
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| 作者：zhouqqli 发表时间：2008-11-20 17:12:41 |
表11-1 GV运动控制卡指令列表
指 令
说 明
设置运动控制器
GT_Open
打开运动控制器
GT_Close
关闭运动控制器
GT_Reset
复位运动控制器
GT_HookCommand
挂接用户自定义的指令处理函数
设置控制轴
GT_AuStpOn
控制轴跟随误差越限自动停止有效
GT_AuStpOff
控制轴跟随误差越限自动停止无效
设置控制轴运动模式
GT_PrflT
将控制轴设置为梯形曲线运动模式
GT_PrflS
将控制轴设置为S曲线运动模式
GT_PrflV
将控制轴设置为速度控制模式
设置控制轴运动参数
GT_SetPos
设置控制轴的目标位置
GT_GetPos
读取控制轴的目标位置
GT_SetVel
设置控制轴的目标速度
GT_GetVel
读取控制轴的目标速度
GT_SetAtlPos
设置控制轴的实际位置
GT_GetAtlPos
读取控制轴的实际位置
GT_GetPrfPos
读取控制轴的规划位置
GT_GetEncPos
读取控制轴的计数器的值
GT_GetAtlErr
读取控制轴的跟随误差
GT_GetAtlVel
读取控制轴的实际速度
GT_GetPrfVel
读取控制轴的规划速度
设置控制轴控制参数
GT_SetPid
设置控制轴的伺服滤波参数
GT_GetPid
读取控制轴的伺服滤波参数
GT_SetPosErr
设置跟随误差极限值
GT_GetPosErr
读取跟随误差极限值
控制轴运动控制指令
GT_AxisOn
打开控制轴伺服使能
GT_AxisOff
关闭控制轴伺服使能
GT_Update
控制轴参数（包括运动参数和控制参数）刷新
GT_MltiUpdt
多个控制轴参数（包括运动参数和控制参数）刷新
70
第十三章 指令说明
指 令 说 明
GT_SmthStp
平滑停止控制轴
GT_AbptStp
急停控制轴
状态检测
GT_GetSts
读取控制轴状态
GT_ClrSts
清除控制轴状态
GT_RstSts
清除控制轴的指定状态
GT_SetClock
设置运动控制器系统时钟
GT_GetClock
读取运动控制器系统时钟
Home/Index捕获
GT_CaptHome
将控制轴设置为Home信号捕获
GT_CaptIndex
将控制轴设置为Index信号捕获
GT_GetCapt
读取位置捕获值
数字I/O
GT_GetHomeSwt
读取原点开关电平状态
GT_GetLmtSwt
读取限位开关电平状态
GT_GetAlarmSwt
读取驱动报警开关电平状态
GT_DedIoDis
该函数用来设置指定的专用I/O无效。
GT_SetDedIoOut
该函数在将专用IO当通用IO使用时，设置指定轴的专用IO的输出值
D/A
GT_SetDac
设置控制轴的输出电压，仅在直接电压输出模式下有效
GT_GetDac
读取控制轴的输出电压
多卡操作指令
GT_SwitchtoCardNo
设置当前工作的运动控制器卡号
A/D（可选）
GT_GetAdc
读取指定通道的模拟电压输入值
PT运动指令
GT_PrfPt
设置指定控制轴为PT运动模式
GT_PtFifoMode
设置PT运动的缓存区管理模式
GT_PtData
向PT运动缓存区内存入数据
GT_PtStart
根据所设定的mask值启动相应控制轴的PT运动
GT_PtLoop
设置PT运动缓存区内运动段的循环次数
GT_PtSpace
查询当前剩余的未写入运动段的PT运动缓存区数量
GT_PtClear
清空PT运动缓存区
表11-2 GV IO卡指令 71
第十三章 指令说明
指 令
说 明
设置运动控制器
GIO_Open
打开IO卡
GIO_HookCommand
挂接用户自定义的指令处理程序
通用数字I/O
GIO_ExInpt
读取通用数字I/O的输入信号
GIO_ExOpt
设置通用数字I/O的输出信号
可编程I/O
GIO_UserOpt
设置可编程IO的输出状态
GIO_UserInpt
读取可编程IO的输入状态
高速I/O
GIO_HsInpt
设置高速I/O电平状态
GIO_HsOpt
读取高速I/O电平状态
D/A
GIO_SetDac
设置指定通道的模拟电压输出
GIO_UpdateDac
刷新模拟电压输出
A/D
GIO_GetAdc
读取指定通道的模拟电压输入值
表11-3 GV运动程序指令
指 令
说 明
编译执行指令
GT_Compile
编译运动逻辑管理程序。
GT_Download
下载运动逻辑管理目标程序文件。
GT_RunThread
启动指定的线程。
GT_StopThread
停止正在运行的指定线程。
GT_PauseThread
暂停指定的线程。
GT_GetProgramVar
读取运动逻辑管理程序的局部变量或者全局变量的值。
GT_SetProgramVar
设置运动逻辑管理程序的局部变量或者全局变量的值。
GT_Bind
绑定线程、函数、数据页。即指定线程运行时执行的函数，使用的数据页。
GT_GetThreadSts
读取指定线程的状态，包括线程的运行状态、指令返回值、函数返回值、函数名称、当前执行的指令行号。
支持的运动控制指令
GT_AbptStp
急停控制轴
GT_CaptHome
将控制轴设置为Home信号捕获
GT_CaptIndex
将控制轴设置为Index信号捕获 72
第十三章 指令说明
指 令 说 明
GT_C |
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