1、怎么确定步进电机的型号，要注意那几个主要参数？混合式步进电机中的静力矩,引线数,电感等参数如何理解？

一般是根据您的负载选电机, 主要是参考步进电机的力矩，详细的还涉及到电机的转速和额定电流，传动机构等，起动的转速和正常运行的转速，另外还有电机的精度。

静力矩或者叫保持转矩（HOLDING TORQUE）:
是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。

定位力矩 （DETENT TORQUE）
是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。由于DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，不知道你说的定位力矩是不是这个，我认为是了。

从上面可以看出，静力矩和定位力矩的区别就是电机通电和不通电定子锁住转子的力矩的区别了。

引线数：
引线数就比较直观了，就是电机接线引脚的数目。2相双极型电机是4根引线。2相单极型电机是5线或者6线的。

电感：
电感的参数一般而言不是电机重点参数，但是它和电机有非常密切的关系，电感通电产生电磁感应才有电磁力。不过因为电磁力还和电机内部其他东西有很大关系，很难从电感上看出什么，看电机力气还是得看静力矩和矩频曲线。电感只是和驱动电路设计上有点关系。

2、步进电机选型注意事项

a、步进电机应用于低速场合-----每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666PPS)，****在1000-3000PPS(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。
b、步进电机****不使用整步状态，整步状态时振动大。
c、除了标称为12V电压的电机使用12V外，其他电机可根据驱动器选择驱动电压（建议：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流46V,110BYG采用高于直流80V）。当然，12伏电压的电机也可以采用其他驱动电源，不过要考虑温升。
d、转动惯量大的负载应选择机座号较大的电机。
e、工作转速较高的电机在带动大惯量负载时，一般不要在工作转速下起动，而应该采用逐渐升频提速，这样一来电机不会失步，二来可以减少噪音，还可以提高停转时的定位精度。
f、精度要求高时，应通过采用机械减速、提高电机速度以及选用高细分数的驱动器来解决。电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或增加阻尼的方法解决。
g、电机工作在600PPS（0.9度）以下，应选择小电流、大电感、低电压的驱动器。
h、应遵循先选电机后选驱动器的原则。

3、步进电机原理

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速和停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性误差而无累积误差的特点，使得其控制速度和位置非常简单。步进电机与普通直流电机或交流电机在使用上的区别是，它不可以直接连接电源，必须在双环形脉冲信号和功率驱动电路等组成的控制系统中使用。
4、步进电机的分类

混合式步进电机、反应式步进电机、永磁式步进电机
5、2相/3相步进电机的区别

2相电机成本低，但在低速时的震动较大，高速时力矩下降快；3相电机振动较小，高速性能好，比2相电机的速度高30~50%，2相步进电机步距角多为1.8 度，3相多为1.5度

6、步进电机和伺服电机的区别

力矩范围：步进电机系统一般为中小力矩（一般在40Nm以下）范围；伺服电机系统可实现全范围。

速度范围：步进电机系统速度低（一般在2000RPM以下，大力矩电机小于1000RPM）；伺服电机系统速度高（交流伺服可达5千RPM,直流伺服电机可达1~2万RPM）。

控制方式：步进电机系统主要是位置控制， 也可实现智能化的位置/转速/转矩控制方式，低速时有振动（但使用高细分驱动器可明显改善）；伺服电机系统闭环控制，运行平滑。

精度：步进电机系统一般精度较低，使用高细分驱动器时较高；伺服电机系统的精度取决于反馈装置的分辨率。

矩频特性：步进电机系统高速时力矩下降快；伺服电机系统的矩频特性好，特性较硬。

过载特性：步进电机系统过载时会失步；伺服电机系统短时可承