增益参数调整步骤： 伺服使能，启动设备运行。 

1. 若设备运行时抖动强烈，则需在设备处于零速保持状态时，将位 置环比例增益参数 P-009 先设为 40 或更低的值（10~40），此参数 减小后抖动现象应该会消除；

2. 增加速度环比例增益参数 P-005，以提升设备响应速度，每次增加 量为 10。在电机不产生明显啸叫和振动的情况下，可将 P-005 参 数增大为 100 或更大值（一般调到默认值 50 的 2~3 倍即可）。 

3. 若此时设备出现运行时过冲或停止时出现来回调节的现象，则需 增加速度环积分时间常数 P-006，每次增加量为 10，直至上述过 冲现象消失，P-006 一般可以调到（60~150）。

4. 以上参数调节完毕且设备运行稳定时，为了进一步提高设备响应 速度，在设备处于零速保持状态时，可适当增大位置环比例增益 参数 P-009，每次增加量为 10，P-009 一般可以调到（60~150）。

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