带编码器的步进电机只是提高了一些性能，高精度定位方面是提高了，力矩方面没有得到提升，最多也就是得到了信号反馈，比如可在驱动器上看到电机的转速、转动位置等。其性能还是要比不带编码器的步进电机要强很多的。 伺服电机是必须有编码器的，如果一个伺服电机没有编码器，这个电机不可能是伺服电机。在高精度控制方面，伺服电机才能真正精确定位，步进的是不行的。
86系列全数字闭环高速恒扭矩伺服步进电机86EBP159ALC-TK0 静转矩10.0Nm，编码器1000P，电流范围0~6.5A，电压范围AC18~80V/DC24~110V。
适配驱动器：   
ZDM-2HA860新一代DSP 数字式步进伺服驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，****克服传统开环步进电机丢步的问题，并且显著提高步进电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的 42、57 或60 系列步进电机完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，并且成本相对于传统交流伺服系统的来讲具有极高的成本优势。
驱动器的应用领域： 本驱动器适合于各种中小型自动化设备和仪器，例如：自动锁螺丝机、线束加工机、自动打孔机、高速绘图仪以及一些自动化装配设备等。在要求噪音小、运行平稳、高速度响应的设备中应用效果特佳。
技术特点：
·采用全新32 位电机控制专用DSP 芯片； ·采用先进的矢量型闭环控制技术，电机运行更平稳、精度 更高； ·精确的位置及速度控制，满足苛刻的应用要求； ·根据负载情况采用变流控制技术，降低电机发热； ·具有高动态响应能力，缩短电机加减速时间； ·通过串口外接手编盒调节系统参数，操作方便简单； ·静态电流和动态电流可以任意设置（0-6A 范围内）； ·可适配驱动42、57 或60 系列混合式闭环步进电机； ·光电隔离信号输入/ 输出； ·脉冲响应频率****可达200KHz； ·提供16 档通用细分选择，最大200 细分； ·提供与各种脉冲源相匹配的电子齿轮（任意细分值）； ·具有过流、过热、过压和跟踪误差超差等保护； 
ZDM-2HA865 为新一代 DSP 数字式步进闭环驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，****克服传统开环步进电机丢步的问题，并且显著提高步进电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的(57/60) 和86 系列步进电机完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，并且成本相对于传统交流伺服系统的来讲具有极高的成本优势。  
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