![6[R}X0N96W%NOI)PSA($@]5.png](/ueditor/asp/upload/image/20171117/15108845985154035.png "6[R}X0N96W%NOI)PSA($@]5.png")
（一）****数据 信息输出方式 在伺能未使能时，上位机可通过端口信号 SigIn:Sen 信号，请求读取编码器的单圈多圈数据信息。 ●读取单圈、多圈数据时，请勿旋转电机。 ●在编码器通信没有故障情况下，将输出正常的数据，否则不作响应。 ●在伺服发送编码器数据信息期间，若 Sen 信号再次由 OFF 变为 ON，将不作响应，直至数据发送完 成。 ●在伺服发送编码器数据信息期间，若伺服使能信号son或内部使能有效, 将不作响应，直至数据发送完 成。
最终的****值数据 PM 根据下式求出： PE＝ M 3 R + PO PM ＝ PE – Ps
其中： PE：从编码器读取的当前值 M ：多圈旋转量数据 R ：编码器旋转1 圈的脉冲数（分频后的值） PO：初始增量脉冲数（单圈内的****位置） PS：基准位置相对电机原点的偏移值，该初始增量值由上位机保存和管理 PM ：用户需要的相对于基准位置的当前位置值
（二）****数据信息收发时序 
![6{ZZ$0]$$78D~10ASBYWS81.png](/ueditor/asp/upload/image/20171117/15108855061949323.png "6{ZZ$0]$$78D~10ASBYWS81.png")
![JP7%0]PE03P7N$KC2EP84Q7.png](/ueditor/asp/upload/image/20171117/15108857504805906.png "JP7%0]PE03P7N$KC2EP84Q7.png") 
编码器信号经驱动器接到电脑后的延时，编码器输出是没有延时的，是实时传输的。****值编码器的精度是0.0027。 技术咨询杨工：18001308796 QQ:1755105676
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