一．产品特性

1. 低噪音，低振动，高速定位，高可靠性。

2. FOC场定向矢量控制，支持位置/速度闭环。

3. 可工作在零滞后给定脉冲状态，跟随零滞后。

4. 可自动找原点信号，自动找Z信号。

5. 16位电子齿轮功能。

6. 内部光耦隔离modbus RTU 通信（19200，8,N,1）。

7. 位置模式，支持脉冲+方向信号和正交脉冲信号。 

8. 速度模式支持PWM占空比信号 或 4~20ma电流 或 0.6~3V电压信号控制。

9. 供电电压+20V~50V。支持50~500W交流伺服电机。

10. 提供隔离输出的 到位信号、报警输出信号、编码器零点信号。

11. 具有欠压，过压，堵转，过热保护。

二． 驱动器接口

1. 控制信号接口（驱动器上标识：Singal） 

驱动器采用差分式接口电路可适用差分信号，单端共阴及共阳等接口，内置高速光电耦合器，允许接收长线驱动器，集电极开路和 PNP 输出电路的信号。在环境恶劣的场合，我们推荐用长线驱动器电路，抗干扰能力强。

2. 强电接口（驱动器上标识：Power Motor） 

3. 电机信号接口（驱动器上标识：Encoder） 

4. 通信与输出信号接口（驱动器上标识：Uart）

可以通过专用485电缆连接 PC 机。通过提供的上位机软件可以设置驱动器参数，和测试驱动器，并提供一些诊断信息，来排除驱动器故障。

注：1脚为下排左边第一个引脚，6脚为上排左边第一个引脚 

5. DIP开关

功能选择： 

6. 状态指示与报警

开机后红灯绿灯都亮一次，用于检验LED是否工作正常。而后绿灯亮，红灯灭为正常状态。如果遇到报警状态，可以通过红色闪烁来判断原因，也可以通过modbus读取报警代码。 

三．驱动器接线图与控制方式

1. 驱动器典型接线图

如下图所示，驱动器工作需要接上20~50VDC的电源，电压根据电机的额定电压来选择，电机的UVW和编码器已做好插头，直接插在驱动器上，如果需要加长线可做转接线加长。此版本提供光耦输出的 报警信号、到位信号、编码器零点信号，可以根据需要连接。下图有5个小框，分别是可以选择的5种控制方式，上电后只能选择其中一种控制方式， 

接线如下图所示。 

2. 指令脉冲+方向位置控制模式 

一圈的脉冲数 = 编码器线数*4 / 电子齿轮

例如： 2500线的编码器，电子齿轮为4:1 ，

           一圈的脉冲数 = 2500 * 4 / (4/1) = 2500

指令脉冲频率 = (需要电机运行的转速/60) * 一圈的脉冲数

例如： 需要点击3000RPM 一圈脉冲数为2500 

 脉冲频率  = 3000/60 * 2500 = 125000 =125k

3. 正交指令脉冲位置控制模式

这种模式可以用于编码器跟随，如一个轴接了编码器，将编码器输出接到驱动器(接线方式如 驱动器典型接线图)，驱动器就能控制伺服电机，按输入编码器的信号，随动于控制的编码器。可以通过调节电子齿轮，来设置控制编码器和电机转动角度的比例。

正转脉冲：

反转脉冲：

电机转动的方向：PU上升沿超前DIR上升沿 为正转。PU上升沿滞后DIR上升沿 为反转。

4. PWM占空比速度控制模式 

通过给PU的脉冲的咱空比来控制转速，占空比转速范围10%~90%代表0~Max_Speed（Max_Speed为位置模式保存的目标转速，通过设置这个参数，可以更精确的控制需要的转速，也不用担心出现超过所设定的速度）。给PU的频率为1K~10K。

PU占空比 = （目标转速/3000）* 80% + 10%

例如：需要转速2000

PU占空比 = (2000/3000) * 0.8 + 0.1 = 63.3%

5. 电压或电流信号速度控制模式

通过给V-IN和GND之间电压或电流信号以控制转速。4mA~20mA（或0.6~3V）信号对应0~Max_Speed（Max_Speed为位置模式保存的目标转速，通过设置这个参数，可以更精确的控制需要的转速，也不用担心出现超过所设定的速度）。 如果需要电位器控制转速，按 驱动器典型接线图 中的接法即可。

四．参数调试

根据电机所接负载不同，参数需要调整才能达到最佳效果。 

1. 内部加减速曲线

根据控制器输出信号的不同来选择是否使用内部加减速曲线。

使用内部加速曲线：

当电机加速度小于60000时，驱动器会使能内部加减速曲线，具体加速度的大小就和设置的值相同。

使用场合：使用内部加速曲线，会产生滞后脉冲的现象，一些不需要实时跟随的场合，可以使用内部加速曲线。有些控制器，脉冲直接给到对应速度的频率，没有加减速的情况，就使用内部加减速曲线，可以降低控制器编程难度。

禁止内部加速曲线：

当电机加速度大于等于60000时，驱动器根据外部脉冲的加减速允许，内部加速度无效。

使用场合：例如雕刻机，控制器输出的脉冲就是有加减速的，就不需要驱动器内部的加速曲线，如果这个时候使用，会滞后于实际的脉冲。

2. 丝杆负载

首先介绍下扭矩，先用400W电机，1.3NM。负载是5mm螺距的丝杆，就是电机轴转一圈负载移动5mm，这样的话，负载等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1.592 mm那电机能提供的推力就是经过丝杆传动的推力 = 1.3NM / （1.592mm*0.001）= 816 N那能推动负载的重量就大约是80KG，这个是垂直的，平推可以稍微大些。由于丝杆负载电机转动一圈移动的距离较短，所以驱动器的参数 （加速度可以较大，如20000，位置环KP可以较大，如3000）。伺服电机最适合此种负载。

3. 皮带轮负载

伺服电机其实不是很适合接这种负载。因为皮带轮一般直径比较大，例如直径30mm。那电机转一圈，负载移动的距离就是30mm*π = 94.2，比上面说的丝杆5mm大了很多倍。那电机能提供的推力就是

经过皮带传动的推力 = 1.3NM / （30mm*0.001）= 43.3 N

那能推动负载的重量大约是4.3KG. 所以伺服电机其实不适合接同步轮，因为同步轮转动一圈负载移动的距离太长，力臂长。如果这种场合要用伺服电机，可以选择直接尽量小的同步轮或通过电机轴接小同步轮，负载端接大同步轮，这样减速几倍，可以达到较好的效果。这种场合驱动器参数（加速度设置较小，如5000， 位置环KP设置较小，如1000），这样设置参数的目的是减小加速度和减速度，因为负载等效惯性大。

4. 圆盘负载

这种负载伺服无法直接带动，一般都需要接减速器。例如直径200mm 重量10KG的圆盘。半径就是100mm，重量等效半径就是50mm。力臂很大。如果伺服要接此类负载，比较接减速器再接负载。如果圆盘不是特别重，可以牺牲一些定位精度和刚性来控制。具体方法，电机加速度设置到比较小，例如1000左右。 速度KI设置到2000，取消积分作用。位置KP改到1000. 改这些参数一般的圆盘负载也能用。

5. 自动找原点功能

自动找原点功能通过改 寄存器地址0x19（特殊功能）的参数来选择。如果需要上电自动找原点，先拔掉电机线，然后modbus使能 发送 1，特殊功能（地址0x19）发送1~3（根据下面的介绍选择），参数保存发送 1，再接上电机，重新上电，就会自动找原点。如果再工作过程中，需要通过通信来控制找原点，可以电机停止后，直接向寄存器地址0x19（特殊功能）发送1~3（根据下面的介绍选择）来实现。找原点的方向通过改 寄存器地址0x9（DIR极性）为0或者1来选择正转或者是反转。

1. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于 1.

这种方式需要驱动器的EN信号接入原点信号（具体接法EN+接供电5V, EN-通过开关信号或者NPN信号接到GND，EN-以导通一次GND为得到一次信号）。

新上电 0x19寄存器为1，或者通过通信改为1后，电机自动以固定低速反转，一直到出现EN信号后停下，并往和刚刚相反方向慢速转到得到电机Z信号（此动作为提高找原点精度）。找原点完成后寄存器地址0x19（特殊功能）会自动置0. 

2. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于 2.

新上电 0x19寄存器为2，或者通过通信改为2后，电机自动以固定低速反转，一直到出现EN信号后停下，找远点过程结束。这种方式对比上一种，不会找Z信号。找原点完成后寄存器地址0x19（特殊功能）会自动置0.

3. 寄存器地址0x19（特殊功能） 等于 3.

新上电 0x19寄存器为3，或者通过通信改为3后，电机自动以固定低速反转，一直到出现得到电机Z信号后停下。找原点完成后寄存器地址0x19（特殊功能）会自动置0.

6. 通信方式清除位置

清除绝对位置：如果在运行过程中需要将绝对位置清0，先电子齿轮分子发送0（通信模式下电子齿轮无效，用于此特殊功能。如果通信控制可以直接电子齿轮分子保存成0），然后绝对位置（0x16）发送0，就直接给绝对位置清0.

急停：在通信模式下，如果剩余了很多脉冲需要走，需要急停的情况。先电子齿轮分子发送0（通信模式下电子齿轮无效，用于此特殊功能。如果通信控制可以直接电子齿轮分子保存成0，再目标位置（0x0C）发送0，就可以急停。急停也有少量减速距离，减速距离长短通过位置环KP控制。

7. 上电默认通信控制

只要设置电子齿轮分子为0，保存以后，重新上电，modbus使能 默认 是1.

如果是速度模式，上电默认通信方式控制，上电自动运行保存过的目标转速。

五． Modbus控制方式

1. 硬件连接

驱动器内部485都通过光耦隔离，解决了一台主机连接多台从机容易被干扰和损坏的问题。

2. 寄存器说明

驱动器可以通过modbus（RTU模式）来控制驱动器。主机可以通过modbus的读写寄存器功能来设置驱动器参数和控制运行。驱动器支持的功能码为0x3（读寄存器）、0x6（写寄存器）、0x78（写目标位置）、0x7a（修改设备地址）。

寄存器列表如下： 

3. Modbus通信格式

a． modbus主机读取数据及从机应答格式 （功能码03) 

串口接收到的数据都是无符号数，如果寄存器是有符号数，发送的则是二进制补码的格

式，转换成有符号数的算法如下（VB代码）：

If modbus.data(11) > 32767 Then

   disp_modbus_data.PU = (modbus.data(11) - 32768) * 65536 + modbus.data(10)

   disp_modbus_data.PU = -((&H7FFFFFFF - disp_modbus_data.PU) + 1)

Else

   disp_modbus_data.PU = dmodbus.data(11) * 65536 + modbus.data(10)

End If

注: modbus.data(11)为目标位置高16位  modbus.data(10)为目标位置低16位 

b． modbus主机写数据及从机应答格式 (功能码06)

c． modbus主机写脉冲数 （功能码0x10）

脉冲数是有符号数，一个负数(假设此数为X)转换成32位16进制数的算法如下(vb代码)：

If X < 0 Then

      X = &H7FFFFFFF + (X + 1)

      PU24_31 = Fix(X / (256 * 65536)) + &H80

    Else

      PU24_31 = Fix(X / (256 * 65536))

End If

PU16_23 = Fix(X / 65536) mod 256

  PU8_15 = Fix(X / 256) mod 256

PU0_7 = X mod 256

注：fix() 为取整函数 

d． modbus主机写脉冲数 （特殊功能码0x78）

4. CRC校验示例代码

unsigned short CRC16(puchMsg, usDataLen)  

unsigned char *puchMsg ; /* 要进行CRC 校验的消息 */  

unsigned short usDataLen ; /* 消息中字节数 */  

{  

unsigned char uchCRCHi = 0xFF ; /* 高CRC字节初始化 */  

unsigned char uchCRCLo = 0xFF ; /* 低CRC 字节初始化 */  

unsigned uIndex ; /* CRC循环中的索引 */  

while (usDataLen--) /* 传输消息缓冲区 */  

{  

uIndex = uchCRCHi ^ *puchMsgg++ ; /* 计算CRC */  

uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex} ;  

uchCRCLo = auchCRCLo[uIndex] ;  

}  

return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo) ;   

/* CRC 高位字节值表 */  

static unsigned char auchCRCHi[] = {  

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,  

0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,  

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,  

0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,   

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,  

0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,  

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,  

0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,  

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40  

} ;   

/* CRC低位字节值表*/  

static char auchCRCLo[] = {  

0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3, 0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26, 0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5, 0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C, 0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40 } 

5. modbus方式主机控制过程

a：位置模式

通过拨码开关SW1打OFF再上电即为位置模式。

先上电可以通过我们提供上位机软件设置如下参数：

1. Modbus使能 发送 1（只有modbus使能为1才能改其他参数，且外部脉冲信号无效。）

    HEX源码命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A

2. 电机加速度 发送 5000 (根据实际需要设置加速度，不设置即使用默认参数20000)

    HEX源码命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C

3. 目标转速  发送 1500 （根据实际运行需要设置运行的速度，不设置即使用默认参数2800）

    HEX源码命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3

4. 电子齿轮分子 发送 0 （电子齿轮分子保存为0后，下次上电mdobus使能默认是1）

    HEX源码命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8

5. 参数保存标志 发送 1 （发此参数后，前面设置的参数保存到内部）

    HEX源码命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E

6. 重新上电，看参数是否已经正确保存。以上设置只需要用提供的上位机设置即可，HEX源码不需要自己通 过串口发     送。

参数设置完以后，就可以通过PLC或者单片机，或者自己设计的上位机软件发位置命令。发位置命令只需要过0x10命令发送需要走的位置就行。 

（1）. 发增量位置（增量位置的含义是，发送的数据即为电机需要向前或者向后走的位置）

 例如需要向前走一圈（假设电机编码器为1000线编码器，一圈脉冲数即为4000）

HEX源码命令：01 10 00 0C 00 02 04 0F A0 00 00 F0 CC

例如需要向前后一圈（假设电机编码器为1000线编码器，一圈脉冲数即为-4000）-4000的二进制计算方法如    下：4000的二进制为00 00 0F A0 。(注：0= FF FF FF FF +1)-4000即为0 - 00 00 0F A0 =FF FF FF FF - 00 00 0F A0 +1=FF FF F0 5F +1 = FF FF F0 60

 HEX源码命令：01 10 00 0C 00 02 04 F0 60 FF FF C1 54

（2）. 发绝对位置（绝对位置的含义是，刚刚上电或者绝对位置清0或者自动找原点后的时候定义位置为0，绝对位置就是走到新发的位置，如第一次发4000为走一圈，第二次发已经走到了4000的位置，再发相同命令电机不走）

例如需要电机走到2圈位置（假设电机编码器为1000线编码器，2圈脉冲数即为8000）

HEX源码命令：01 10 00 16 00 02 04 1F 40 00 00 74 89

例如需要电机走回原点（当电子齿轮分子为0的时候，发送0为清除当前位置，所以走回原点发送1，此时一个 脉冲并不会影响精度）

HEX源码命令：01 10 00 16 00 02 04 00 01 00 00 23 49

注：控制电机只需要先发送需要的位置（尽量用绝对位置指令，因为可以重复发多次，依然是走到相同位置），然后可以通过读取绝对位置对比是否走到设置位置，来判断是否执行下一条指令（注意判断的时候需要允许+-2的误差）。或者可以通过接PF信号，走到位后，驱动器会给出一个光耦输出的开关量信号。

读取绝对位置指令如下：01 03 00 16 00 02 25 CF 

b：速度模式

     通过拨码开关SW1打ON再上电即为速度模式。

     先上电可以通过我们提供上位机软件设置如下参数：

     1. Modbus使能 发送 1（只有modbus使能为1才能改其他参数，且外部脉冲信号无效。）

          HEX源码命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A

     2. 电机加速度 发送 5000 (根据实际需要设置加速度，不设置即使用默认参数20000)

         HEX源码命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C

     3. 目标转速  发送 0（这个保存的转速，如果是0，下次上电默认不转，如果是一个数，下次上电默认按保存的转            速转）

         HEX源码命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3

     4. 电子齿轮分子 发送 0 （电子齿轮分子保存为0后，下次上电mdobus使能默认是1）

         HEX源码命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8

     5. 参数保存标志 发送 1 （发此参数后，前面设置的参数保存到内部）

          HEX源码命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E

     6. 重新上电，看参数是否已经正确保存。以上设置只需要用提供的上位机设置即可，HEX源码不需要自己通 过串            口发送。参数设置完以后，就可以通过PLC或者单片机，或者自己设计的上位机软件发位置命令。发位置命令只          需要过0x06命令发送需要的转速就行。

         例如需要电机转1000RPM

         HEX源码如下：01 06 00 02 03 E8 28 B4

六．上位机软件使用说明

本驱动器提供一个上位机软件，用于监测和测试驱动器。可以通过软件查看和设置驱动器内部参数。 

       如上图所示，软件分为波形显示，电机运行参数等几个部分。下面介绍一下各个部分的功能和作用。波形显示：一共有4个通道，分别用4种颜色表示。颜色和 电机运行参数 内的字体颜、色相同。即：蓝表示电流，绿表示输出的脉宽，红表示当前转速，黑表示电压。电机运行参数：表示电机运行的实时数据。驱动器设置参数：显示驱动器的拨码开关，和方向使能设置。如果是modbus模式，此栏无效。驱动器运行状态：此栏会显示驱动器的报警状态，如果没有报警会显示运行正常。

      Modbus控制参数：此栏内的参数是驱动器内部的参数，如果要修改这些参数，必须先对modbus使能写1。具体的参数含义参考 寄存器说明。Modbus读取：此栏可设定驱动器的地址，读取驱动器数据的周期，和是否读取。Modbus发送：此栏用于修改驱动器参数，首先选定参数类型，再设定好参数数据，然后点发送即可。 

七. 常见问题处理

1. 如果脉冲控制端口DIR导通方向和我所需要的方向不同怎么改？

答：可以通过上位机来设置DIR的极性，接上上位机后，modbus使能写1 ， DIR极性 写 0. 最后参数保存标志写1. 重新上电即可。

2. 上电驱动器不报警，给运行脉冲后驱动器报警，怎么回事？

答：检查接插件是否松动，电机UVW和编码器线任何一根断或顺序交换都会无法正常运行。

3. 怎么通过上位机控制运行

答：连接好电机，驱动器上电，通过提供的USB线连接驱动器和电脑，根据“上位机使用说明”设置好，使得上位机能读取到数据后。 Modbus使能 发送 1。然后 PU步数 发送需要走的距离。 

技术咨询杨工：18001308796

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