上图为客户一套工艺加工设备用直线导轨滑台，滑台垂直负载很轻，就是上色笔，但是客户要求速度比较快，所以配的事闭环步进电机，高速性能更好，但是问题来了，客户实际使用的时候，碗边上色时总是有一块上色出问题，如图，是什么原因呢，应该怎么解决呢？

我们先来看看客户用的是什么产品

60EBP143ALC-TF0闭环步进，静转矩4.0Nm，电流5.8A，想电阻0.36Ω，想电感2.11mH,编码器1000P,编码器线长和电机线长为1800mm。电流范围0~6.5A,具体参数如下配套驱动器驱动器ZDM-2HA560 是我公司基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型混合伺服驱动器，采用****专用电机控制DSP 芯片和应用矢量型闭环控制技术，从而****克服开环步进电机丢步的问题，同时也能明显提升电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗。此外，在电机连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。当然电机安装尺寸与传统的57系列步进电机完全兼容，传统步进驱动方案极易升级，并且成本仅相当于传统交流伺服系统的50%。

其实这个主要是因为闭环步进电机刚性不够硬的缘故，在听脉冲的时候，电流小自锁力不够导致的，不能立马到位停止，此时换成可以调节刚性的数字式驱动器ZDM-2HA865驱动器，把刚性调硬即可。

驱动器ZDM-2HA865为新一代 DSP 数字式步进闭环驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，****克服传统开环步进电机丢步的问题，并且显著提高步进电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的(57/60) 和86 系列步进电机完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，并且成本相对于传统交流伺服系统的来讲具有极高的成本优势。

如何调节刚性：106 调大 刚性减弱 ，调小 刚性强

             107 默认95%，调成****

上图为客户定做的一套十字模组，一台GBX1610J-500-150型材直线导轨，有效行程500MM，导轨宽150mm,16mm丝杆，10MM的导程。一款GBX1610J-300-80型材直线导轨，有效行程300MM，导轨宽80mm,16mm丝杆，10MM的导程。一款链接两根导轨十字组装的十字路连接片。搭配的是86和60的闭环步进电机，效率比普通的开环电机提高了很多。

联系方式：QQ:467102884  电话：13811070445（刘女士）

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