问：圆盘自重20KG,负载50KG,皮带1:1传动，圆盘直径50CM,可配减速，要求最终运行速度为100度至200      度每秒。如何选用合适的电机？

解：首先参考一下之前用的是哪种类型的电机？哪里有问题需要改进？得知之前配套的是60步进电机，配套用RV40的涡轮蜗杆减速50速比，结果是速度上不去，力度有点差强人意。先看速度100度或200度每秒，也就是说第秒不到1圈（360度）。按每秒2圈来计算，每分钟是120转，步进转速是300转左右****，配上减速，速度更低，高转速要求相对是不合适的。考率到电压的问题，只能用直流供电，目前选 用低压伺服400W、48V、3000转，型号为60A4A04030-SC0来代替。如图

    60A4A04030-SC0相关参数为：电压48V 、功率400W、 扭矩1.27Nm 、止口50MM、 孔距50MM、 轴长27MM、 轴径14MM，配套驱动器型号为DM-055B.

   驱动器特点如下：

1. 采用 32 位高速 DSP 芯片。

2.FOC 场定向矢量控制，支持位置 / 速度闭环。

3. 位置模式支持指令脉冲 + 方向 或 正交脉冲信号。

4. 速度模式支持 PWM 占空比信号 或 4~20ma 电流 或 0.6~3V 电压信号控制。

5. 16 位电子齿轮功能，1~65535 / 1~65535 。

6. 供电电压 +20V~50V。支持 50~500W 交流伺服电机。

7. 支持 485（modbus 协议 RTU 模式）控制方式。可以设定驱动器地址，简化控制系统。也可以直接通     过 PC 机控制，并提供 PC机测试软件。

8. 具有欠压，过压，堵转，过热保护。

9. 提供隔离输出的 到位信号、报警输出信号、编码器零点信号。

圆盘负载

    驱动器可以通过 modbus（RTU 模式）来控制驱动器。主机可以通过 modbus 的读写寄存器功能来设置驱动器参数和控制运行。驱动器支持的功能码为0x3（读寄存器）、0x6（写寄存器）、0x78（写目标位置）、0x7a（修改设备地址）。

    寄存器列表如下：那能推动负载的重量大约是 4.3KG. 所以伺服电机其实不适合接同步轮，因为同步轮转动一圈负载移动的距离太长，力臂长。如果这种场合要用伺服电机，可以选择直接尽量小的同步轮或通过电机轴接小同步轮，负载端接大同步轮，这样减速几倍，可以达到较好的效果。这种场合驱动器参数（加速度设置较小，如 5000， 位置环 KP 设置较小，如 1000），这样设置参数的目的是减小加速度和减速度，因为负载等效惯性大。这种负载伺服无法直接带动，一般都需要接减速器。

    例如直径 200mm 重量 10KG 的圆盘。半径就是 100mm，重量等效半径就是50mm。力臂很大。如果伺服要接此类负载，比较接减速器再接负载。

   由上例分析可以得出，用60低压伺服配套来完成是没问题的，驱动器配有专用通信线与通信软件。

   相关技术支持杨工：18001308796

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