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介绍一款适合应用于机械手上、机器人上低压交流伺服 CK
2018年6月28日

机械手.jpg

普通的伺服一般都是脉冲控制或者485总线控制的,脉冲控制伺服走线繁琐不适合空间有限的机器人上,485总线控制伺服由于通信速度低,响应不及时。

今天我们来介绍一款可以CAN总线组网控制的伺服电机,由于是低压伺服更适合放在野外的电池组控制。

QQ截图20180628143936.jpg

控制器参数和功能特性:


 输入电源

交流或直流输入均可

环境要求

温度

工作温度:0 ~ 55℃储存温度:-20 ~ 80℃

湿度

工作/保存:≤90%RH(无结露)

海拔高度

≤1000米

振动

≤5.9M/S2 ,10~60 Hz(不允许工作在振点)

         控制方式

IGBT PWM 正弦波控制

           编码器反馈

2500P/r(分辨率:10000),增量式编码器

控制信号

输入

2点可编程输入:伺服使能(EN),控制模式(Mode),增益切换(Gain),报警清除(ALCLR),CW行程禁止(CWL),CCW行程禁止(CCWL),指令脉冲输入禁止(INH),偏差计数清零(ECLR),零速钳位(ZSPD),内部速度(INSPD)

输出

1点可编程输出:伺服准备好(SRDY),报警输出(ALM),制动释放(BRKOFF),定位完成(ATPOS),零速检出(ZERO),转矩限制中(LMTTQ),速度到达(ATSPD)

脉冲信号

输入

2点输入:脉冲信号(CP)/方向信号(Dir)或者CW/CCW单脉冲通过光耦电路接收电平信号

模拟量信号

输入

12位AD 1点输入

通讯功能

CAN

CAN总线通讯可以发送实时信息进行位置和速度模式控制,波特率最高可到1MBit/S。

       显示面板

5个按键,6位LED显示

 

 

 

 

       控制模式

通过参数选择以下6种模式:位置控制,速度控制,转矩控制,位置/速度控制,位置/转矩控制,速度/转矩控制。

指令模式:可以用脉冲、模拟量方式,也可以选择CAN通讯指令数据模式控制。



最大指令脉冲频率

光耦输入:500Kpps;

输入脉冲串形式

光耦输入:指令/方向(CP/DIR),正负脉冲(CW/CCW)

指令脉冲分倍频

可设定范围:(1~10000)

            1~10000

指令跟踪控制

可用

实时速度观测器

可用



速度指令输入

可输入模拟量速度指令,其比例和方向用参数可调 

转矩限制指令输入

可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制

内部速度指令

通过控制输入点可选 4 段内部速度

软启动/制动功能

可分别设置 0~10s/1000rpm 的加速、减速时间;S 形加减速时间也可设置


控制器CAN总线通讯说明

一、 接线方式

分别将CAN总线的CANH/CANL接入X5的引脚,建议将GND线接入,尽量使用双绞线。

二、 CAN通讯速率:通过参数para[0x0C]选择通讯位速率。共分6档。

三、 CAN接收数据包

1. ID号:对应于本参数表中的para-00参数

2. DLC:等于后续所需传送的数据字节个数,包括电机控制数据和校验码。

3. 数据字节数大于等于7,各字节定义如下,以第一路双极性性电磁铁为例.

              字节序号

定义

                 1

增量式位置指令低字节

                 2

增量式位置指令高字节

                 3

绝对式速度指令低字节

                 4

绝对式速度指令高字节

                 5

校验码,可选

四、 数据校验:通过参数para[0x0D]选择是否对收到的数据包进行校验。如果选择校验时,上位控制器必须在数据包中包含校验码,否则校验结果不正确,不能工作;反之,如果选择不校验时,上位控制器是否在数据包中包含校验码,都不影响本控制器工作。校验采用的算法为校验码前面所有数据字节的简单累加

五、 数据回传:通过参数para[0x0E]选择是否向上位机发送数据包。选择回传时,回传数据字节个数和收到的字节数相同。但需要注意两点:1)上位主机需要设定接收ID为0;2)回传的第一个字节由低三位(收到的电磁铁序号)和高五位(本控制器ID号)组成。

1. ID号:主机ID,固定为0。

2. DLC:等于后续所需传送的数据字节个数,包括反馈数据和校验码。固定为5。

3. 数据字节数大于等于7,各字节定义如下,以第一路双极性性电磁铁为例.

               字节序号

定义

                  1

本伺服驱动器的地址,对应于para[0x00]

                  2

本伺服驱动器的状态:首次上电发送为0xFF;其余为8为单字节--运行状态(2位)+故障码(6位)

                  3

本电机轴的编码器值低字节

                  4

本电机轴的编码器值高字节

                  5

校验码,校验算法为前面字节的简单累加。



本公司根据多年在运动控制与驱动系统领域中的设计经验,考虑到一些应用领域对成本要求较高,应用数字电机控制技术开发出经济型交流伺服驱动器。本产品具有接口简单,操作方便,成本低和可靠性高的特点。

产品按照现代研发管理流程进行设计,经过了各种严格测试,可应用于可靠性要求较高的领域。


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