普通的伺服一般都是脉冲控制或者485总线控制的，脉冲控制伺服走线繁琐不适合空间有限的机器人上，485总线控制伺服由于通信速度低，响应不及时。 今天我们来介绍一款可以CAN总线组网控制的伺服电机，由于是低压伺服更适合放在野外的电池组控制。 
控制器参数和功能特性:
| 输入电源 | 交流或直流输入均可 | 环境要求 | 温度 | 工作温度：0 ～ 55℃储存温度：-20 ～ 80℃ | 湿度 | 工作/保存：≤90%RH(无结露) | 海拔高度 | ≤1000米 | 振动 | ≤5.9M/S2 ,10～60 Hz（不允许工作在振点） | 控制方式 | IGBT PWM 正弦波控制 | 编码器反馈 | 2500P/r（分辨率：10000），增量式编码器 | 控制信号 | 输入 | 2点可编程输入：伺服使能（EN），控制模式（Mode），增益切换（Gain），报警清除（ALCLR），CW行程禁止(CWL),CCW行程禁止（CCWL），指令脉冲输入禁止（INH），偏差计数清零（ECLR），零速钳位（ZSPD），内部速度（INSPD） | 输出 | 1点可编程输出：伺服准备好（SRDY），报警输出（ALM），制动释放（BRKOFF）,定位完成（ATPOS），零速检出（ZERO），转矩限制中（LMTTQ），速度到达（ATSPD） | 脉冲信号 | 输入 | 2点输入：脉冲信号（CP）/方向信号（Dir）或者CW/CCW单脉冲通过光耦电路接收电平信号 | 模拟量信号 | 输入 | 12位AD 1点输入 | 通讯功能 | CAN | CAN总线通讯可以发送实时信息进行位置和速度模式控制，波特率****可到1MBit/S。 | 显示面板 | 5个按键，6位LED显示 | | 控制模式 | 通过参数选择以下6种模式：位置控制，速度控制，转矩控制，位置/速度控制，位置/转矩控制，速度/转矩控制。 指令模式：可以用脉冲、模拟量方式，也可以选择CAN通讯指令数据模式控制。 |
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| ****指令脉冲频率 | 光耦输入：500Kpps； | 输入脉冲串形式 | 光耦输入：指令/方向（CP/DIR），正负脉冲（CW/CCW） | 指令脉冲分倍频 | 可设定范围：（1～10000） 1～10000 | 指令跟踪控制 | 可用 | 实时速度观测器 | 可用 |
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| 速度指令输入 | 可输入模拟量速度指令，其比例和方向用参数可调 | 转矩限制指令输入 | 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制 | 内部速度指令 | 通过控制输入点可选 4 段内部速度 | 软启动/制动功能 | 可分别设置 0～10s/1000rpm 的加速、减速时间；S 形加减速时间也可设置 |
控制器CAN总线通讯说明
一、 接线方式 分别将CAN总线的CANH/CANL接入X5的引脚，建议将GND线接入，尽量使用双绞线。 二、 CAN通讯速率：通过参数para[0x0C]选择通讯位速率。共分6档。 三、 CAN接收数据包 1. ID号：对应于本参数表中的para-00参数 2. DLC：等于后续所需传送的数据字节个数，包括电机控制数据和校验码。 3. 数据字节数大于等于7，各字节定义如下,以第一路双极性性电磁铁为例. 字节序号 | 定义 | 1 | 增量式位置指令低字节 | 2 | 增量式位置指令高字节 | 3 | ****式速度指令低字节 | 4 | ****式速度指令高字节 | 5 | 校验码，可选 |
四、 数据校验：通过参数para[0x0D]选择是否对收到的数据包进行校验。如果选择校验时，上位控制器必须在数据包中包含校验码，否则校验结果不正确，不能工作；反之，如果选择不校验时，上位控制器是否在数据包中包含校验码，都不影响本控制器工作。校验采用的算法为校验码前面所有数据字节的简单累加。 五、 数据回传：通过参数para[0x0E]选择是否向上位机发送数据包。选择回传时，回传数据字节个数和收到的字节数相同。但需要注意两点：1）上位主机需要设定接收ID为0；2）回传的第一个字节由低三位（收到的电磁铁序号）和高五位（本控制器ID号）组成。 1. ID号：主机ID,固定为0。 2. DLC：等于后续所需传送的数据字节个数，包括反馈数据和校验码。固定为5。 3. 数据字节数大于等于7，各字节定义如下,以第一路双极性性电磁铁为例. 字节序号 | 定义 | 1 | 本伺服驱动器的地址，对应于para[0x00] | 2 | 本伺服驱动器的状态：首次上电发送为0xFF；其余为8为单字节--运行状态（2位）+故障码（6位） | 3 | 本电机轴的编码器值低字节 | 4 | 本电机轴的编码器值高字节 | 5 | 校验码，校验算法为前面字节的简单累加。 |
本公司根据多年在运动控制与驱动系统领域中的设计经验，考虑到一些应用领域对成本要求较高，应用数字电机控制技术开发出经济型交流伺服驱动器。本产品具有接口简单，操作方便，成本低和可靠性高的特点。 产品按照现代研发管理流程进行设计，经过了各种严格测试，可应用于可靠性要求较高的领域。
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