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时代超群四轴机械臂平台工匠机器人详细资料 (YSS)
2018年10月16日

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产品介绍

    小工匠机器人由四轴机械臂平台、驱动器、控制器、电机驱动和运动控制开发软件、监控界面组成,是目前市场上唯一提供机器人运动控制、交流伺服电机驱动器都开源的教学、科研产品。其位置伺服动态精度高,底层源代码全部开源,具有无限的二次开发功能。可用于机械结构研究学习、机器人控制算法研究学习、系统动力学研究,还可用于高校创新创客实验室建设。

产品特点

▋机器人运动控制采用国际上先进的MATLAB Robotics System Toolbox和ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)进行开发,不仅提供算法和硬件连接,还提供了Matlab®和Simulink®和机器人操作系统(ROS)之间的接口。同时,代码开源,让高校教师和学生能够测试和验证小工匠机器人多自由度控制算法、轨迹规划算法等。

▋交流伺服电机驱动器采用基于MBD(Model Based Design)的工程应用方法,在MATLAB/Simulink中实现交流伺服电机的电流(FOC磁场定向控制)、速度、位置三闭环(PID)的驱动控制算法,并能自动生成代码,下载到采用TI DSP的驱动器中实现电机的驱动控制。

▋控制软件支持C++代码生成,能够从Simulink模型生成ROS节点,并将其自动部署到ROS网络。支持Simulink外部模式可以在部署的模型运行时查看信号并更改参数。并通过3D图形化的方法,实时显示机器人的姿态。

产品参数

▋控制精度0.01%,重复定位精度30um

▋响应频率高达200Hz

▋伺服位置采样精度更高,增量式编码器:2500p/r;绝对式编码器:多圈电池式33 位/单圈17 位

▋静态误差:±1脉冲;动态误差:±100脉冲

▋调速范围宽,调速比1:5000

▋单轴角速度360°/s

▋内置电子齿轮,齿数比1/30000~30000/1

▋内置再生制动能力

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      技术支持   杨工:18001308796(控制视频请电联)   QQ:1755105676


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