产品介绍

    小工匠机器人由四轴机械臂平台、驱动器、控制器、电机驱动和运动控制开发软件、监控界面组成，是目前市场上****提供机器人运动控制、交流伺服电机驱动器都开源的教学、科研产品。其位置伺服动态精度高，底层源代码全部开源，具有无限的二次开发功能。可用于机械结构研究学习、机器人控制算法研究学习、系统动力学研究，还可用于高校创新创客实验室建设。

产品特点

▋机器人运动控制采用国际上先进的MATLAB Robotics System Toolbox和ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）进行开发，不仅提供算法和硬件连接，还提供了Matlab®和Simulink®和机器人操作系统（ROS）之间的接口。同时，代码开源，让高校教师和学生能够测试和验证小工匠机器人多自由度控制算法、轨迹规划算法等。

▋交流伺服电机驱动器采用基于MBD（Model Based Design）的工程应用方法，在MATLAB/Simulink中实现交流伺服电机的电流（FOC磁场定向控制）、速度、位置三闭环（PID）的驱动控制算法，并能自动生成代码，下载到采用TI DSP的驱动器中实现电机的驱动控制。

▋控制软件支持C++代码生成，能够从Simulink模型生成ROS节点，并将其自动部署到ROS网络。支持Simulink外部模式可以在部署的模型运行时查看信号并更改参数。并通过3D图形化的方法，实时显示机器人的姿态。

产品参数

▋控制精度0.01%，重复定位精度30um

▋响应频率高达200Hz

▋伺服位置采样精度更高，增量式编码器：2500p/r；****式编码器：多圈电池式33 位/单圈17 位

▋静态误差：±1脉冲；动态误差：±100脉冲

▋调速范围宽，调速比1:5000

▋单轴角速度360°/s

▋内置电子齿轮，齿数比1/30000～30000/1

▋内置再生制动能力

      技术支持   杨工：18001308796（控制视频请电联）   QQ：1755105676

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