上图为：直流一体化力矩伺服      型号：57D2R0510-SJ0

主要特点：

1、15 位****编码器，一圈脉冲高达 32768。

2. 14 对级永磁电机，大扭力输出。

3. 一体化伺服，简化接线，体积超小。

4. 低噪音，低振动，高速定位，高可靠性。

5. FOC 场定向矢量控制，支持位置/速度闭环。

6. 可工作在零滞后给定脉冲状态，跟随零滞后。

7. 上电可以自动回位。

8. 16 位电子齿轮功能。

9. modbus RTU 通信（19200，8,N,1）。

10. 位置模式，支持脉冲+方向信号

11. 具有堵转，过热保护 。

    当电机在运行过程中换向的时候感觉没有缓冲、不平滑，出现此种现像，该如何调试参数？

    答：电机加速度改小就可以。此款电机的具体参数如下:

电源 电压 24VDC±10% 24VDC±10%

电流 2.2A 

电机参数 扭矩 0.48NM 

额定转速 1000RPM 

****转速 1500RPM 

功率 50W 

反馈信号 单圈 15 位磁电编码器（单圈 32768 脉冲）

冷却方式 自然冷却

重量 3

位置控制模式 ****输入脉冲频率 500KHz

脉冲指令模式 脉冲+方向， A 相+B 相

电子齿轮比 设置范围 1~65535 比 1~65535

位置采样频率 2KHz

保护功能 堵转报警

通信接口 RS485（modbusRTU 19200,8,N,1）

使用环境 环境温度 0~40°

电机允许****温度 85°

湿度 5~95%

    根据控制器输出信号的不同来选择是否使用内部加减速曲线。

    使用内部加速曲线：

    当电机加速度小于 60000 时，驱动器会使能内部加减速曲线，具体加速度的大小就和设置的值相同。

    使用场合：使用内部加速曲线，会产生滞后脉冲的现象，一些不需要实时跟随的场合，可以使用内部加速曲线 。有些控制器，脉冲直接给到对应速度的频率，没有加减速的情况，就使用内部加减速曲线，可以降低控制器编程难度。

    禁止内部加速曲线：

    当电机加速度大于等于 60000 时，驱动器根据外部脉冲的加减速允许，内部加速度无效。

    使用场合：例如雕刻机，控制器输出的脉冲就是有加减速的，就不需要驱动器内部的加速曲线，如果这个时候使用，会滞后于实际的脉冲。

    伺服技术咨询 杨工：18001308796  QQ：1755105676

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