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伺服带同步带运行中抖动和震动相应的刚性调节方式(LP)
2019年4月12日

image.png

一般情况下,高刚性机械可通过提高伺服增益来提高响应性。而对于低刚性机械,提高伺服增益反而可能会产生振动,带来负面作用。此时,可以通过降低刚性等级或伺服单元的各种振动抑制功能来抑制振动,这类型模组,或龙门组装好以后,通常要线刚性整定,才能使用,否则就容易发生运动抖动等问题,具体调节方法如下:

一般系统调试流程如下图所示:

blob.png

具体操作步骤如下:

首先,CN2控制接口不接任何控制线。内部使能(Pn003=0),

其次,空载进行点动操作。

点动运行:FN002

blob.png

第三部,如果电动运行没有问题,在带上负载,然后电机执行到Fn018后,长按驱动器SET保存,后出一个值,注意如果是同步带,因为带的弹性比较大,整定出来的值除以3出来一个值

把这个值填写到pn257中

然后运行设备,此时观察设备是抖动,还是震动,震动的话一般是嗡嗡的响,是刚性太硬了。,抖动的话是刚性软,分清楚这个就可以调了

主要调两个值:

PNN257 结合PN259, PN259默认是4,

加入客户整定出来的值是19,那么除以3,把6.5填写到PN257里。

此时运行如果发现还是抖动,那么吧PN259的值加1调到5

如果电机马上吱吱响,或者嗡嗡响,说明刚性太硬了

就需要吧PN257的值降低,可以先1个值一个值的下调,一次这样调节,直到不再震动或者异响

如果都跳完了,效果也还可以了,就是还有一点点抖动。那么久0.5的值微调一下

QQ截图20160804102512.jpg

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