增益调谐 增益调谐是通过调整伺服增益参数组合（转动惯量比、位置环增益、速度环 比例增益、速度环积分时间、指令滤波器等）来优化伺服响应性能的功能。调整 伺服增益时，必须考虑各参数间的相互作用影响,因此需平衡调整各增益参数值， 不可进行极端设置。 一般情况下，高刚性机械可通过提高伺服增益来提高响应性。而对于低刚性 机械，提高伺服增益反而可能会产生振动，带来负面作用。此时，可以通过降低 刚性等级或伺服单元的各种振动抑制功能来抑制振动。
把PN-003 内部使能改成“0”按SET键保存。 把FN-018 按SET键， 这时电机自由旋转，把测出的刚性数值记录下来。 再找到PN-257参数，写到这个参数里（如果测出的是15就写5就可以了，慢慢调） 再找到PN-258把258的参数改成“1”。 如果抖动呢，我们再调257 和259这两个数值，257这个数值往上调，259这个数值往下调。调完确认保存。
如下图所示：
 
 
此方法可应用于，40/60/80/110/130系列的伺服电机
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