（1） 速度伺服系统。速度伺服系统就是直流伺服电动机拖动的负载按给

      在速度伺服系统中，选择伺服电动机时，除了要考虑电动机的功率，调速范围外，还要根据负载惯量大小、给定的速度分布来选择，要求被选电动机的电枢惯量、时间常数能适应系统的要求。

     速度伺服系统中的速度检测元件，可以采用测速发电机，也可以选用编码器。

     （2）位置伺服系统。位置伺服系统是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。在位置伺服系统中，直流伺服电动机输出轴的转角由输入指令控制。位置伺服系统框图见图3-1-25，图中Kp为位置传感器的增益，位置传感器可以使电位计、旋转变压器、编码器等。

      上述位置伺服系统的传递函数为：

       （3）速度-位置伺服系统。速度-位置伺服系统，实际上是上述两种伺服系统的混合，他可以工作在速度伺服系统状态，也可以工作在位置伺服系统状态。速度-位置伺服系统框图见图3-1-26.

        （4）力矩伺服系统。力矩伺服系统要求伺服电动机的输出转局保持恒定。因为电动机的转矩正比于电流，为了保持转矩恒定，则必须采用负反馈来维持电动机电源不变。力矩伺服系统框图见图3-1-27.

       （5）增量运动伺服系统，增量运动伺服系统本质上是一种高精度的速度伺服系统。这种系统的特点是其速度分布按一定的规律周期性反复运动。它广泛应用在计算机外围设备和数字控制系统中，如纸带、磁带传动，打字机打印滚轮的控制，打字机自动走纸的控制，印刷工业的自动排版、彩印和数字控制的机床工具等等。在增量运动伺服系统中要求伺服电动机频繁启动，通常要选用机械时间常数小、频率相应快的低惯量伺服电动机。增量运动伺服系统的典型框图见图3-1-28.

      （6）锁相伺服系统。锁相伺服系统框图见图3-1-29.这种系统的特点是只要“锁相”后，放大器、电动机等参数的变化不影响电动机的输出速度。 所以锁相伺服系统有较高的速度稳定性。

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