原点回归运行步骤

1：找参考点

  启动原点回归功能后，按原点加归第一速度寻找参考点，可使用 SigIn 输入端子 REF、CCWL 或 CWL作为参考点，也可以 Z 脉冲作为参考点，可选择正转或反转方向寻找 。

2：找原点

  当找到参考点后，再以第二速度寻找原点，可选择继续向前或向后折返找 Z 脉冲，也可以直接以参考点作原点。

  原点回归执行过程中，为避免速度剧烈变化造成的机械冲击，可设置参数 Pn040、Pn041 进行加减速。

  找到的原点加上偏移量脉冲作为实际原点，偏移量为：Pn036*10000+Pn037。

  原点回归参考点模式(Pn034)和原点模式（Pn035）有以下组合：

原点回归触发时序 

   伺服使能后，输入端子 GOH 触发原点回归执行，GOH 上边沿开始回归操作，暂停正常指令执行，下边沿结束回归操作。GOH 一直保持 ON,回归执行完后，位置偏差清零(位置控制)，输出端子 HOME 变为 ON。直到GOH 变为 OFF,则 HOME 变为 OFF。

  当 Pn044=0 时，原点回归完成后等待 GOH 信号变为 OFF 后再执行指令，等待期间电机停留在原点，不接受指令；当 Pn044=1 时，原点回归完成后立刻执指令。在原点回归执行中，如果取消伺服使能 son、产生任何报警、GOH 提前变为 OFF，则原点回归功能中止且输出端子 HOME 不动作。此外，如果使能 son 有效、没有报警，回归在执行中且没有完成，即使边沿触发（Pn033=2）信号重复有效，则驱动器会完成当前回归操作后，再检测边沿触发信号。

  此功能仅于上电后伺服初次使能有效时执行一次，以后不需要重复运行原点回归的情况。每次上电，驱动器自动执行一次原点回归操作。使用此功能可以节省一个输入端子 GOH。

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