电机参数自学习

  矢量控制均需要对电机参数进行自学习，以获得****的控制效果。自学习时，请务必保证电机处于空载或轻载状态。

自学习前步骤如下：

●根据具体的****频率，修改 Fn4.62 频率指令分辨率、Pn2.05 ****频率、Pn2.07上限频率（若运行****频率低于 320Hz,则不需要修改以上参数）。

●设定加减速时间 Pn2.10、Pn2.11

●设定电机参数（Fn2.00～Fn2.05）

●设定编码器参数（Pn6 组）

●Pn0.00 设为 1000，电流矢量控制

●设定 Fn2.37（设为 1 静态自学习，设为 2 旋转自学习），键盘显示 TUNE，然后按上按键，（在自学习过程中按下键则停止自学习）

●等待自学习完成调谐过程中电机高速运行，请让电机在空载状态下进行调谐。带载调谐会影响电机参数调谐的准确性度，影响系统控制效果。

  如果在调谐过程中驱动器报警“Err19（电机调谐故障）”，表示电机功能参数有误，请检查电机相关功能参数以及伺服驱动器到电机引线。

如果在调谐过程中驱动器报警“Err20（码盘故障）” 表示编码器反馈信号有误，请检查编码器相关功能参数以及信号接线，并同时手动旋转电机轴，检查“dn0.52（当前位置）”显示是否正常。

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