1 电机走不准

解决方法：首先检查PA-11和上位的脉冲数是否匹配，即（PA-11=10000，上位机发送10000个脉冲时，电机走一圈），可以监控一下位置指令即（db模式下P-CPO的值，分为10个周期去监控 例：第一次33880，第二次48000，第三次56000，，，，，，以此类推。当伺服第2周期开始即33880重新开始，查看下每一段和第一周期是否一致如果其中一段是偏移了，那可能是受到外部干扰）要确保地线正确连接，CN1信号线尽量远离干扰源，尽量独立走线，CN1的屏蔽层要尽量接地，如开关电源地，PLC地等都应正确接地排除干扰。PLC的程序是否合理，例：上位是下发指令的，伺服是执行，若上位机指令不对，那伺服也是走不准的。

2 电机走的不平稳

解决方法：不平稳现象有可能是刚性太弱导致的，要合理调式PA-5,PA-9,PA-19等参数。

即（PA-5=150,PA-9=15,PA-19=50）当然这个参数只是参考不是每个场合都适用，要根据现场的负载情况而定。往往有些设备会造成过冲现象，建议增加减速机，也有可能是脉冲干扰造成的，先检查地线是否正确连接，尽量远离干扰源。

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