1、位置控制：一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于定位方式能严格控制速度和位置，所以通常用于定位装置中。适用于数控机床、印刷机械等。

2、速度控制：转速可由模拟量输入或脉冲频率控制，当上控制装置外回路PID控制可用时，也可定位转速模式，但电机位置信号或直接负载位置信号必须反馈给上操作。位置模式还支持直接加载外圈来检测位置信号。

此时，电机轴端编码器只检测电机转速，位置信号由最终负载端的直接检测装置提供。其优点是可以减小中间传输过程中的误差，提高整个系统的定位精度。

3、转矩控制：方式实际上是控制电动机的电流，转矩环是速度环的内环。一般在需要精确控制转矩的场合使用这种方式，如一些绕线和张力控制环节，使速度环饱和，通过限流方式实现转矩控制。

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