增益调整步骤

位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定，由皮带连接的输

送机械刚性低，可设置为较低频宽；由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等，可设置为中等频宽；直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高，可设置为高频宽。如果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频宽直到共振，再调低增益即可。在伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。请不要只对某一个参数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤，一般请遵守以下原则

速度控制的增益调整步骤

1. 设定负载转动惯量比(驱动器根据电机型号已自动适配)。

2. 设定速度环积分时间常数(Pr006)为较大值。

3. 速度环增益(Pr005)在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍许调小。

4. 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。

5. 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器(Pr007)或速度检测滤波器(Pr019)调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。

位置控制的增益调整步骤

1. 设定负载转动惯量比(驱动器根据电机型号已自动适配)。

2. 设定速度环积分时间常数(Pr006)为较大值。

3. 速度环增益(Pr005)在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍许调小。

4. 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。

5. 增大位置环增益(Pr009)，如果发生振动稍许调小。

6. 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器(Pr007)或速度检测滤波器(Pr019)调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。

7. 若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差，可适当调整位置前馈(Pr021、Pr022)。

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