原理概述

本驱动器使用先进的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动(或称刹车)技术和强大的PID调节技术可完全地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。

电流自动调节、加速度自动控制的软启动方式，电机可迅速、平稳启动而反冲力小。支持加减速时间和加减速加速度配置。电流自动调节的能耗制动方式，电机制动时间短而无强烈的冲击震动。支持制动电流配置。电机正反转切换的过程由驱动器内部控制，自动进行减速、软制动、软启动控制，无论换向信号改变多么频繁，都不会造成驱动器或电机损坏。

驱动器尺寸

电机稳速控制 

通过霍尔信号检测转速和转动位置，使用 PID 调节算法进行闭环控制，支持速度闭环 控制和时间-位置闭环控制两种稳速控制算法。速度闭环方式具有在高速时速率控制平稳且 超调小的特点，但在低速时调可能速度控制不平稳；时间-位置闭环控制方式适合于多台驱 动器控制多个电机在相同时间内转动相同的角度的控制要求，也适合于超低速控制。电机位置控制 

通过霍尔信号检测转动位置，使用 PID 调节算法进行位置闭环控制，使用刹车电阻进 行减速。

电机转矩控制 

由于电机转矩与电流大小为近似的线性关系，本驱动器使用稳流输出控制方式来实现电 机转矩控制，用户通过调节输出电流的大小来实现对电机转矩大小的控制。 

电机过载和堵转保护

电机过载时，驱动器将限流输出，有效地保护电机；电机堵转时，驱动器可检测该状 态并对电机制动。 

内部干扰抑制 

为了保证电机回路电流测量的精度，驱动电路与控制电路间通过干扰衰减和消耗、瞬态 干扰抑制方式耦合，可有效保证控制电路不受驱动电路干扰的影响。 

外部干扰抑制

使用 ESD 防护器件和静电泄放电路来对全部接口进行 ESD 防护，以抵抗外部干扰从而 使内部电路稳定工作和保护内部器件不被加在接口上的瞬态高压静电击坏

接口定义

注意:电源接口和电机接口的接线千万不能搭在一起， 它们也不能与输入信号、霍尔信号、限位或通讯接口搭在一起，否则可能损坏驱动器。电源地或控制信号的地也不要与机壳相连，否则可能造成驱动器工作不稳定。如果使用变压器供电或开关电源供电，机壳请与大地相连，使用电池供电，机壳请不要与大地相连。

系统配置拨码开关

在使用本驱动器前首先要对电机额定电流、信号源选择和工作模式等进行配置。通过拨 码开关可以配置电机在数字/模拟信号控制方式下电机的额定电流、信号源和工作模式，以 及 485 通讯控制方式下的从站地址。 通过对电机额定电流的配置，一方面设定了电机的****负载电流，当电机过负载或堵转 时，驱动器会将输出电流稳流至额定电流，有效地保护电机；另一方面可使相应额定电流的 电机调速更稳定。 通过对信号源的选择，可支持用户所使用的不同的控制信号。本驱动器可支持电位器、 模拟信号、开关量、逻辑电平和 PWM/频率/脉冲等输入信号。 通过对工作模式的配置，可配置电机的不同调速方式或进行电机相序、时序学习。对于 刚接上的电机，需要先对电机进行相序学习才能使用；通过选择不同的调速方式可满足用户 不同的应用需求；通过学习电机行程，用户可以使用电位器、模拟信号、PWM 或频率信号来调节电机在固定行程内的转动位置。 系统配置拨码开关如图所示。开关拨到下方为ON，上方为OFF。从左至右依次是 第 1-8 位。

 其中第 8 位为控制方式选择位。当第 8 位为 OFF 时，为电位器/模拟信号控制方式；当 第 8 位为 ON 时，为 RS-485 通讯控制方式。 注意：在使用拨码开关配置参数时，请断掉驱动器电源再进行配置，配置好后再上电。

双电位器独立调速接法

此接线方式适合于双电位器调速方式下PWM调速、转矩调速和自测速闭环调速(稳速)方式。使用2个电位器分别调节正反转转速，使用两个开关控制方向和使能(启动和停止),两限位开关分别对正反转限位。

电位器，模拟信号控制方式下拨码器开关各位功能定义

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