现阶段机器臂系统中不直接用电机，而是通过电机加减速器的方案，有这几个方面的原因

1）直接使用电机太重

我们知道电机主要由铜线，烧结钕铁硼，硅钢片组成，其中铜的密度为8.5，烧结钕铁硼7.5，硅钢片7.7。减速器主要由合金钢制成，密度约为7.7，与电机密度综合密度基本相等，但是可以看出，减速器的力矩密度是电机的2到10倍。在满足要求的情况下，选择小的电机加减速器的方案，可以获得更高的转矩密度，从而降低产品的重量。

2）电机低速不好做

机器臂在正常使用中，需要的速度基本在100rpm左右，但是常规电机在这个低速度下控制性能都一般，原因有几点：

①动力性较差，力量相对不足；

②耗电量大，放电电流大，会影响电池寿命；

③电机的使用效率较低，只有70%-75%，比高速电机重；

④由于电机磁钢退磁的原因，在使用2-3年后动力性能下降较明显。

3）成本

目前，满足机器人高需求的电机基本价格都上万（国产外转子也有几百上千的），国内高端市场主要被国外名企占据，国外品牌占据了中国交流伺服市场近80% 的市场份额。但是一个小舵机很便宜，从2010年开始，国内很多厂家开始加大推出第二代伺服产品，性能大幅提升，有专家认为，未来我国伺服系统行业受益于产业升级的影响，将保持较快增长，国产替代空间还很大。

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