概 述 一、六自由度工业机器人介绍

（一）六自由度工业机器人

BRTIRUS0805A 机器人是伯朗特第三代机器人,整个系统操作 简单,机构紧凑,定位精度高,动态性能好,其 5kg 的负载能力，非 常适合注塑机取件、机床上下料、装配、搬运等工作。与国外同 类机器比较，****价格优势。随着人力成本与原材料成本的不断 上升，越来越多的传统制造企业被迫转型升级。由于其产品利润 率低，难以投入大量的资金来升级生产线。因此本六自由度工业 机器人，市场非常广阔。

（二）六自由度工业机器人优点

1.可靠性强——六轴工业机器人坚固耐用，使用零部件数量降至 最少，可靠性强、维护间隔时间长； 

2.速度快——六轴工业机器人，优化了机器人的加减速性能，使 机器人工作循环时间降至最短； 

3.精度高——零件生产质量稳定，具有****的轨迹精度和重复定 位精度

4.通用性——本六自由度工业机器人具有较好的通用性，能够用 于多种不同的作业任务。比如，更换工业机器人手部末端操作器 （手爪、工具等）便可执行不同的作业任务； 

5.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人 可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量品种具有 均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用；

二、功能及特点说明

（一）机器人总体布局 BRTIRUS0805A 采用六轴关节机器人结构，六个伺服电机通过 减速机、同步带轮驱动六个关节轴的旋转。拥有六个自由度，分 别为旋转（X）、下臂（Y）、上臂（Z）、手腕旋转（U）、手腕 摆动（V）和手腕回转（W）。 BRTIRUS0805A 本体关节采用高强度铝开模而成，保证机器的 高强度、高速度、高精度和高稳定性。 BRTIRUS0805A 特点： 1.采用伺服电机配谐波减速机结构，体积小、工作范围大、速度 快、精度高、可与转台、滑台输送链系统等辅助设备集成作业。 2.控制系统掌上型对话式操作器简单易学，非常适合生产使用。 3.机器人本体结构件采用开模件，力学性能好。 （二）运动控制系统 机器人运动控制器及操作系统为伯朗特控制系统，功能齐 全，操作简便；标准 RS-485 通讯接口、USB 插口及相关软件，支 持扩展八轴及离线示教

（三）减速机 机器人上所用减速机为谐波减速机。其主要特点为： 1.传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为 70~320。 2.承载能力高,刚性强。 3.传动精度高。传动误差只有普通圆柱齿轮传动的 1/4 左右。无 侧隙啮合，传动空程小，适用于反向转动。 4.传动效率高、运动平稳。(可达 69%~96%)。 5.结构简单、零件数少、安装方便。 6.体积小、重量轻。 7.可向密闭空间传递运动。 （四）、伺服电机 伺服电机采用****值电机。其主要特点为： 1.精度：实现了位置、速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机 失步的问题; 2.转速：高速性能好，一般额定转速能达到 2000～3000 转; 3.适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有 瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用; 4.稳定：低速运行平稳，适用于有高速响应要求的场合; 5.及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内; 6.舒适性：发热和噪音明显降低。

三、主要技术参数 内 容 数 值 最大运行半径 940mm 最大负载 ±5KG 重复定位精度 ±0.04mm 整机重量 73KG J1 -170°~+170° J2 -90°~+90° J3 -90°~+70° J4 -90°~+90° J5 -90°~+90° J6 -360°~+360° J1 180°/s J2 180°/s J3 180°/s J4 225°/s J5 360°/s J6 360°/s