时代超群XK系列驱动器基本增益调整,在不同模式下的调整方式如下： 

速度控制

1)

[速度比例增益](参数 PA5)的设定值，在不发生振荡的条件下，尽量设置的较大。一般情况下，负载惯量越大，[速度比例增益]的设定值应越大。

2)

[速度积分时间常数](参数 PA6)的设定值，在不发生振荡的条件下，尽量设置的较小。

位置控制

1)

先按上面方法，设置合适的[速度比例增益]和[速度积分时间常数]。

2)

[位置前馈增益](参数 PA10)设置为 0%。

3)

[位置比例增益](参数 PA9)的设定值，在稳定范围内，尽量设置的较大。[位置比例增益]设置的太大时，位置指令的跟踪特性好，滞后误差小，但是在停止定位时，容易产生振荡。

4)

如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加[位置前馈增益]设定值。但如果太大，会引起超调和过冲。

位置比例增益]的设定值可以参考下表：