速度控制的简单例子

       本文给出一个速度控制的简单例子(模拟速度指令输入)，下图是接线图：

本例的参数设置如下：（其他参数使用出厂缺省值）

速度指令有关的参数

模拟量调零操作方法详见 3.6.2 节的说明，也可以根据输入模拟量手动设置 参数 Pr047 调整零偏值，驱动器接收到的模拟量电压值可通过下述菜单项查看：

速度指令来源

速度指令有几种不同的来源，由参数 Pr025 设定，说明如下：

注 1：内部速度指令：

注 2：模拟量速度指令+内部速度指令：

以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有两个 DI 输入可提供特别功能：CZERO(零指 令)、CINV(指令取反)，当 CZERO 为 ON 时，速度指令被强制为零；当 CINV 为 ON 时，速度指令取反。

加减速控制

加减速控制与以下参数有关：

加减速控制能减缓速度的突变，使电机运行平稳。

如下图所示，参数 Pr060 设置电机从零速到 1000r/min 的加速时间，Pr061 设置电机从 1000r/min 到零速 的减速时间。如果驱动器与上位装置构成位置控制，该参数应设置为 0。

零速箝位

与零速箝位有关的参数如下：

速度控制时，即使电机是零速，也可能会外力发生旋转导致位置变动。如果 是模拟量速度指令输入，****零速指令也是不容易实现的，为了解决这两个问 题，可以考虑使用零速箝位功能。

当下列条件满足时，零速箝位功能开启：

条件 1：速度控制模式； 

条件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON； 

条件 3：速度指令低于参数 Pr160。  

上述任一条件不满足时，执行正常速度控制。零速箝位有如下两种模式：

速度控制有关增益

以下是系统的速度控制器，增加速度环增益 Kv可提高速度的响应频宽，减 小速度环积分时间常数 Ti，可以增加系统刚性，减小稳态误差。

联系人：李经理

联系方式：17600500753（同微信 QQ）

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