一.转矩控制

转矩控制用于印刷机、绕线机、注塑机等场合，电机输出转矩与输入指令成 正比。

二.转矩控制的简单例子

本文给出一个转矩控制的简单例子(模拟转矩指令输入)，下图是接线图：

本例的参数设置如下：（其他参数使用出厂缺省值）

三.转矩指令有关的参数

与转矩指令有关的参数如下表所示：

模拟量调零操作方法详见 3.6.2 节的说明，也可以根据输入模拟量手动设置 参数 Pr054 调整零偏值，驱动器接收到的模拟量电压值可通过下述菜单项查看：

四.转矩指令来源

转矩指令有几种不同的来源，由参数 Pr026 设定如下：

注 1：内部转矩指令：

注 2：模拟量转矩指令+内部转矩指令：

以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有两个 DI 输入 CZERO(零指令)、CINV(指令取 反)可提供特别功能，当 CZERO 为 ON 时，转矩被强制为零；当 CINV 为 ON 时， 转矩指令取反。

五.增益调整

驱动器包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三个控制回路。控制框图 如下：

理论上，内层的控制回路频宽一定要高于外层，否则整个控制系统会不稳定 而造成振动或是响应不佳，因此这三个控制回路频宽的关系如下：

 电流环频宽>速度环频宽>位置环频宽 

由于驱动器已经调整好电流控制环为****状态，用户只需调整速度控制环和 位置控制环参数。

六.增益参数

和控制增益有关的参数如下所示：

符号定义如下：

Kv：速度环增益； 

Ti：速度环积分时间常数； 

Kp：位置环增益； 

G：负载转动惯量比； 

JL：折算到电机轴的负载转动惯量； 

JM：电机转子转动惯量。

1. 速度环增益 Kv

速度环增益 Kv直接决定速度环的响应频宽。在机械系统不产生振动或是噪 音的前提下，增大速度环增益值，则速度响应会加快，对速度命令的跟随性越 佳。但是过大的设定容易引起机械共振。速度环频宽表示为：

如果负载转动惯量比 G 设置正确(G=JL/JM),则速度环频宽就等于速度环增益 Kv。

2. 速度环积分时间常数 Ti

速度环积分可有效的消除速度稳态误差，快速反应细微的速度变化。在机械 系统不产生振动或是噪音的前提下，减小速度环积分时间常数 Ti，以增加系统刚 性，降低稳态误差。如果负载惯量比很大或机械系统存在共振因素，必须确认速度回路积分时间常数够大，否则机械系统容易产生共振。如果负载转动惯量 比 G 设置正确(G=JL/JM)，利用以下公式得到速度环积分时间常数 Ti：

3. 位置环增益 Kp

位置环增益直接决定位置环的反应速度。在机械系统不产生振动或是噪音的 前提下，增加位置环增益值，以加快反应速度，减小位置跟踪误差，缩短定位 时间。但过大设定会造成机械系统抖动或定位超调。位置环频宽不可高于速度 环频宽，一般

如果负载转动惯量比 G 设置正确(G=JL/JM),则位置环增益 Kp计算如下:

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