有客户需要通过驱动器来实现电机的缓启缓停，可以通过修改驱动器的Pn109，Pn111，Pn112来实现

Pn109是位置指令加减速方式，取值范围为0-2，默认值是0，这里我们需要设为2.

Pn111位置指令 S 形滤波时间常数 Ta，Pn112位置指令 S 形滤波时间常数 Ts：

·滤波时间常数定义：由当前位置指令频率运行到目标指令频率的时间。滤波时间越长，位置指令的频率平滑性越好 ，但指令响应延迟越大。在指令脉冲频率阶跃性变化的场合，起到平滑运行电机的作用。滤波对指令脉冲个数没有影响。
·滤波时间 T=Ta+Ts 。 Ta:直线部分时间， Ta 越小，加减速越快。 Ts:弧线部分时间，Ts 越大， 速度越平滑，冲击越小。

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