上图为我公司伺服电机马达，伺服电机系统可以在转矩模式、速度模式或位置模式下运行。

每种模式都需要控制回路，这些回路受到伺服驱动器和控制器监测控制并向电机发出命令，来实现所需的性能。本篇介绍一下伺服电机控制–转矩模式

 在转矩模式下，电流环路控制电机，转矩与电流成正比，因此伺服系统的控制器会从驱动器中获得实际电机的电流，并以此来确定实际电机转矩。然后，它将实际转矩值与所需转矩进行比较，并实时调整电机的电流以实现所需转矩。

 电机产生的扭矩大小取决于其接收的电流大小。转矩决定了电机的加速度，该加速度会影响速度和位置。因此，伺服系统的电流控制回路是必要的。电流控制回路通常使用PI（比例积分）控制器进行调节，电流回路参数通常由制造商设置。

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