一.简介 CS20-1是我公司****研发的智能步进 伺服电机脉冲发生器，具有体积 小、可靠性高、寿命长、输出脉冲稳定等特点。用途广泛可实现各种自 动化产业 例如:自动制袋机，自动切分机，粉剂包装机;。其它任何您 想实现的步进电机单轴控制器。可开发专机控制器。控制预留串口功能， 可根据需要增加电脑控制端，也可做为第二轴输出，具体控制方式可由 客户定制 二.编程及应用举例 例一 参数要求：起跳频率 2.5KHz，升降速较快，间隙补偿为 0； 运行要求：以 2.9KHz 的速度运行 98765 步，再以 15 KHz 的速度反向运行 8765 步，停止。 参数清单：（进入参数设定状态修改）JF=02500，rS=05 05（升降速数值可从 01-99 任意设定， 且升速和降速可分别设定不同数值，数值越大，升级速越慢；数值越小，升级速 越快；可理解为升级速时间），CC=0000。 程序清单：（进入程序编辑状态） 
例二 参数要求：起跳频率 2.5KHz，升降较快,降速较缓慢，间隙补偿为 12； 运行要求：启动时要求蜂鸣器响一短声后以 39KHz 的速度运行 1234567 步，然后打开输出 1， 延时 55.9 秒后关闭输出 1，程序在此处暂停，直到再次启动后使电机以同样的速 度返回起始点的另一侧第 888 步的位置，到位后发出一长声通知，结束。 参数清单：（进入参数设定状态修改）JF=02500，rS=10 80，CC=0012。 程序清单：（进入程序编辑状态） 
例三 运行要求：（参数设定省略）工件从零点以 2.9KHz 的速度向前运行 100 步（此点作为参考点）； 在参考点停止后输出 2 打开；检测输入位，若 IN1=0，电机同速返回零点，若 IN1 ≠0，电机以 15 KHz 的速度再向前运行 10000 步后使蜂鸣器短声报警；再以 35 KHz 的速度返回参考点。若这时 IN1=0，则返回零点，否则继续按第一次的方式循环， 以此类推。要求返回零点后，蜂鸣器响长声报警。 
例四 运行要求：（参数设定省略）某一物体从零点处以高速 39KHz 向前运动直到碰到前方的行程开 关，再同速返回至零点处，结束。（假设此系统的起跳频率为 500Hz）。 设计分析：此运动的位移量并不知道其精确值，而只是知道一个大概范围（属于未知变量控 制）。我们采用 AU_LP 指令解决这一问题。我们把行程开关（****使用霍尔开关， 因为电机会运行到超过开关的位置）连接任何一个输入端口，此处假设使用输入 3，采用此种方法控制，电机是减速停止的，不会对电机等器件造成伤害，但为了 避免工作台冲出轨道，****将开关装在靠近极限位一个可靠位置（大概电机降速 所运行的距离）。 参数设定：（进入参数设定状态修改）因为此指令在遇到行程开关后，需要快速停止电机，所 以我们设定参数里面的的升级速参数降速参数为 rs＝20 05，降速速度比较快。 程序清单：（进入程序编辑状态） 
例五 运行要求：（参数设定省略）某一物体在两个行程开关之间（A—B）往复运动。A、B 之间的 距离未知，起始位置随机（但要求先移动到 A 点，我们可以设定 A 点为机械零点）， 往返次数 800 次后停在 A 点，蜂鸣器长声报警表示结束。要求计数器显示往复次 数，运行速度 20 KHz，起跳频率为 500Hz。 设计分析：由于起始位置为坐标零点，假设零点至 B 为正位移、零点至 A 为负位移，此运动 和例 4 一样属于未知变量控制。此控制需要两根个传感器信号，分别安在 A,B 处， 假设 A 接输入 1，B 接输入 2。 参数设定：（进入参数设定状态）修改 SPZ 参数为：0 0 1,即输入 1 设定为控制器的机械零点， 如果需要设定回零速度，则设定 ZF 参数为合适值，回机械零分两个过程，找寻零 点和脱离零点，即先朝零点方向高速（手动速度）运行，碰到原点信号后，慢速 （回零速度）脱离，参数中的回零速度指的是脱离零点的速度，控制器找寻零点 的速度和手动速度一致，即 HF。 控制台如下图：
程序清单：（进入程序编辑状态录入程序） 
程序启动后，按 一次，即可显示计数值。 CS20-1 单轴控制器完成未知距离控制，不但指令少，且不需要设定参数， 电机也不是高速停止，实现过程简单****。 例六 此例是一个特殊控制功能，通过此例，可更加了解 CS20-1 的强大功能 运行要求：外部有四路传感器信号，假设为 A,B,C,D，其中： A 信号控制电机正向运行，速度为 10000Hz 信号有效运行，失效停止； B 信号控制电机正向运行，速度为 20000Hz 信号有效运行，失效停止； C 信号控制电机正向运行，速度为 30000Hz 信号有效一次，运行指定距离：12345； D 信号控制电机正向运行，速度为 40000Hz 信号有效一次，运行指定距离：54321； 设计分析：此控制相当于按键 上、下、左、右的控制，但不同的是，可分别设定不同的运行 速度，更加方便的适合不同场合，还可以根据程序修改成 4 路定量控制。 参数设定：根据具体要求自行设定 程序清单：（进入程序编辑状态录入程序） 
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