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时代超群步进/伺服电机控制器CS20-1脉冲发生器编程实例(LMD)
2021年1月7日

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一.简介  

  CS20-1是我公司****研发的智能步进 伺服电机脉冲发生器,具有体积 小、可靠性高、寿命长、输出脉冲稳定等特点。用途广泛可实现各种自 动化产业 例如:自动制袋机,自动切分机,粉剂包装机;。其它任何您 想实现的步进电机单轴控制器。可开发专机控制器。控制预留串口功能, 可根据需要增加电脑控制端,也可做为第二轴输出,具体控制方式可由 客户定制

二.编程及应用举例

例一

参数要求:起跳频率 2.5KHz,升降速较快,间隙补偿为 0;  

运行要求:以 2.9KHz 的速度运行 98765 步,再以 15 KHz 的速度反向运行 8765 步,停止。  

参数清单:(进入参数设定状态修改)JF=02500,rS=05 05(升降速数值可从 01-99 任意设定, 且升速和降速可分别设定不同数值,数值越大,升级速越慢;数值越小,升级速 越快;可理解为升级速时间),CC=0000。

程序清单:(进入程序编辑状态)

image.png

例二

参数要求:起跳频率 2.5KHz,升降较快,降速较缓慢,间隙补偿为 12;

运行要求:启动时要求蜂鸣器响一短声后以 39KHz 的速度运行 1234567 步,然后打开输出 1, 延时 55.9 秒后关闭输出 1,程序在此处暂停,直到再次启动后使电机以同样的速 度返回起始点的另一侧第 888 步的位置,到位后发出一长声通知,结束。

参数清单:(进入参数设定状态修改)JF=02500,rS=10 80,CC=0012。

程序清单:(进入程序编辑状态)

image.png

例三

运行要求:(参数设定省略)工件从零点以 2.9KHz 的速度向前运行 100 步(此点作为参考点); 在参考点停止后输出 2 打开;检测输入位,若 IN1=0,电机同速返回零点,若 IN1 ≠0,电机以 15 KHz 的速度再向前运行 10000 步后使蜂鸣器短声报警;再以 35 KHz 的速度返回参考点。若这时 IN1=0,则返回零点,否则继续按第一次的方式循环, 以此类推。要求返回零点后,蜂鸣器响长声报警。

image.png

例四

运行要求:(参数设定省略)某一物体从零点处以高速 39KHz 向前运动直到碰到前方的行程开 关,再同速返回至零点处,结束。(假设此系统的起跳频率为 500Hz)。

设计分析:此运动的位移量并不知道其精确值,而只是知道一个大概范围(属于未知变量控 制)。我们采用 AU_LP 指令解决这一问题。我们把行程开关(****使用霍尔开关, 因为电机会运行到超过开关的位置)连接任何一个输入端口,此处假设使用输入 3,采用此种方法控制,电机是减速停止的,不会对电机等器件造成伤害,但为了 避免工作台冲出轨道,****将开关装在靠近极限位一个可靠位置(大概电机降速 所运行的距离)。

参数设定:(进入参数设定状态修改)因为此指令在遇到行程开关后,需要快速停止电机,所 以我们设定参数里面的的升级速参数降速参数为 rs=20 05,降速速度比较快。

程序清单:(进入程序编辑状态)

image.png

例五

运行要求:(参数设定省略)某一物体在两个行程开关之间(A—B)往复运动。A、B 之间的 距离未知,起始位置随机(但要求先移动到 A 点,我们可以设定 A 点为机械零点), 往返次数 800 次后停在 A 点,蜂鸣器长声报警表示结束。要求计数器显示往复次 数,运行速度 20 KHz,起跳频率为 500Hz。

设计分析:由于起始位置为坐标零点,假设零点至 B 为正位移、零点至 A 为负位移,此运动 和例 4 一样属于未知变量控制。此控制需要两根个传感器信号,分别安在 A,B 处, 假设 A 接输入 1,B 接输入 2。

参数设定:(进入参数设定状态)修改 SPZ 参数为:0 0 1,即输入 1 设定为控制器的机械零点, 如果需要设定回零速度,则设定 ZF 参数为合适值,回机械零分两个过程,找寻零 点和脱离零点,即先朝零点方向高速(手动速度)运行,碰到原点信号后,慢速 (回零速度)脱离,参数中的回零速度指的是脱离零点的速度,控制器找寻零点 的速度和手动速度一致,即 HF。

控制台如下图:


image.png

程序清单:(进入程序编辑状态录入程序)

image.png

image.png

程序启动后,按image.png一次,即可显示计数值。

CS20-1 单轴控制器完成未知距离控制,不但指令少,且不需要设定参数,  电机也不是高速停止,实现过程简单****。

例六

此例是一个特殊控制功能,通过此例,可更加了解 CS20-1 的强大功能

运行要求:外部有四路传感器信号,假设为 A,B,C,D,其中:

A 信号控制电机正向运行,速度为 10000Hz 信号有效运行,失效停止;

B 信号控制电机正向运行,速度为 20000Hz 信号有效运行,失效停止;

C 信号控制电机正向运行,速度为 30000Hz 信号有效一次,运行指定距离:12345;

D 信号控制电机正向运行,速度为 40000Hz 信号有效一次,运行指定距离:54321;

设计分析:此控制相当于按键 上、下、左、右的控制,但不同的是,可分别设定不同的运行 速度,更加方便的适合不同场合,还可以根据程序修改成 4 路定量控制。

参数设定:根据具体要求自行设定

程序清单:(进入程序编辑状态录入程序)

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