伺服电机转矩模式和速度模式有什么区别？ 当应用场景需要精确的控制位置、速度及扭矩（或两者结合）时，一般使用伺服电机系统。根据所控制的参数，伺服电机系统可以在转矩模式、速度模式或位置模式下运行。每种模式都需要控制回路，这些回路受到伺服驱动器和控制器监测控制并向电机发出命令，来实现所需的性能。  伺服电机控制–转矩模式 在转矩模式下，电流环路控制电机，转矩与电流成正比，因此伺服系统的控制器会从驱动器中获得实际电机的电流，并以此来确定实际电机转矩。 然后，它将实际转矩值与所需转矩进行比较，并实时调整电机的电流以实现所需转矩。 电机产生的扭矩大小取决于其接收的电流大小。转矩决定了电机的加速度，该加速度会影响速度和位置。因此，伺服系统的电流控制回路是必要的。 电流控制回路通常使用PI（比例积分）控制器进行调节，电流回路参数通常由制造商设置。 应用 需要转矩模式控制的应用范围很广，从卷绕（必须在卷绕时在材料网上保持恒定的张力）到注塑成型（必须在模具上施加恒定的夹紧力）。 伺服电机控制–速度模式 当应用场景要求电机在变化的负载下保持设定的速度时，这将用到速度模式。
在速度模式下，电机速度由发送到电机的电压控制。但是要改变电机的速度（加速或减速）需要增加或减小电机转矩，因此在速度模式下也需要电流控制回路。 当使用多个控制回路时，电流控制是最内部的回路，而速度控制回路则“围绕”电流回路添加。
使用位置控制环时，将其添加到速度环周围，形成最外层的环。 按照从内到外的回路调整，因此先调整电流环，然后调整速度控制环，再调整位置控制环。 许多****伺服控制器可以“动态”的在控制模式之间切换，例如，在系统运行时不会从速度模式切换到转矩模式，不会出现不稳定或中断的情况。 上面提到的速度控制环是从编码器中获取速度信息，以确定实际和指令速度之间的误差，并通过该误差确定电机需要哪些电流（转矩）来校正速度误差。 速度控制回路通常是PI控制器，在速度模式下运行的伺服系统有时会包含可平滑加速或减速的参数，以****程度地减小误差的影响。  应用 使用速度模式的应用示例包括输送机跟踪、分配和机械加工过程（例如研磨或抛光），在这些过程中，电机负载有所变化，但在整个过程中都需要保持速度。 当应用场景要求三个控制循环时，伺服系统也可以在位置模式下运行，从而允许电机将负载移动到相对于起始位置或基于****位置的精确位置。 为了在伺服控制中实现位置模式，通常需要三个控制环：扭矩、速度和位置。这是因为必须监测电机的速度以确定其位置，并且必须监测转矩以确定电机需要多少电流才能达到指令位置，而不会出现下冲或过冲。位置控制回路使用PI或PID（比例积分微分）控制器。 
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