伺服刚性不足代表电流值小，电机扭力变小，所以手握电机很容易将轴心转动，但因其位置闭环，所以放开还是回来原来位置。反之刚性强，电机扭力大，加减速快，整个系统惯量变大，经常造成过街，但也闭环所以又快速拉回，造成来回震盈，不信去转动伺服的轴心。

伺服电机刚性

要说刚性，先说刚度。

系统的刚度分为机械刚度和伺服刚度，其中机械刚度是指系统机械部件在载荷的作用下，产生单位变形所需要的载荷的大小，它反映了机械结构抵抗变形的能力。

伺服刚度分为伺服静刚度和伺服动刚度。

伺服静刚度是指在恒定外载荷作用下，伺服驱动系统抵抗位置偏差的能力，也就是伺服电机为消除位置偏差而产生的扭矩(或力载荷)与位置偏差之比。

伺服动刚度是指在动态外载荷作用下，进给驱动系统 抵抗位置偏差的能力，伺服动刚度是一个复数，其大小随着时间而变，所以一般用其幅值来衡量动刚度的大小。

定义伺服动刚度，式中T为干扰交变力， 为变形量，为外载荷的交变频率，可以看出伺服刚度是一个复数。

同时从定义式可以看到，伺服动刚度会受到外载荷交变频率的影响：

1.当外载荷的交变频率为零时，即系统受到的干扰力为恒定静力，此时系统的伺服动刚度值等于伺服静刚度值。

2.当系统受到的外载荷交变频率不为零时，系统的伺服动刚度和外载荷交变频率有关;

3.当外载荷交变频率等于机械系统的固有频率时，此时系统的伺服动刚度达到****值。如果系统的伺服动刚度太低，则会影响系统的执行力，从而降低系统的加工精度。

都通过调整伺服驱动器参数来实现，如果是模拟电压控制的，调速度环增益，设置值越大，增益越高，刚度越硬，在系统不产生振荡的情况下，尽量设定的较大，如果是脉冲控制的，就调位置环增益了，原理一样。

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