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到底什么叫开环,什么叫闭环,还有什么叫全闭环?
2021年2月2日

最近关于伺服系统的话题讨论比较热烈,其中有一部分网友对于伺服的开环,闭环,以及全闭环问题了解的不甚清楚,今天小编就给大家通俗易懂的讲解一下!

伺服定义

伺服这一词是从希腊语中脱胎而出,原意指的是“奴隶”。这里面包含着人们对于伺服的一种期望,即:你让它干什么它就干说明,使用的时候能得心应手。


具体的动作表现为:在讯号来到之前,转子静止不动;讯号来到之后,转子立即转动;当讯号消失,转子能即时自行停转。


通俗易懂——开环、半闭环、闭环


开环:你老板叫你办事就不管了,也不管你办了没有,你也不需要反馈是否办了,例如步进电机,你发了多少脉冲他走多少路,到底走到没有走到谁也不知道。


半闭环:你老板叫你办事,你去办了,办了好不好告诉你老板,然后到底办好没办好老板不会去查验,就是基本的伺服电机,电机可以靠编码器来返回位置,但到底机械结构是不是打滑了没有实际走到位就不管了。


闭环:你老板叫你办事,你去办了,将结果告诉了老板娘,然后老板娘觉得你做事不够深刻,不舒服,然后叫老板告诉你继续深入,你就继续办,然后再告诉老板娘,直到老板娘满意,这就是****编码器的伺服电机,是否走到位连续伺服编码器来测量,没有走到位通知伺服驱动器继续走,直到走到位位置。



小结

1、开环就是没有反馈。步进电机一般为开环。


2、半闭环就是编码器装在电机后面,保证电机一定要转那么多。闭环步进电机加装了编码器


3、全闭环就是编码器装在最终机械运动位置上,如果电机所传动的皮带轮或者丝杆出线打滑,磨损时,这时就算电机转动没问题,但实际运动的位置还是有误差的。


编码器

编码器等于旋转电子尺,如果是和步进电机搭配使用,就需要互相替换其一。


如果用了编码器,那么就不能用系统的脉冲数。如果用了系统脉冲数,这时候要是编码器的数据对不上,系统听谁的呢?即使叫你编程人员来也是一个头大的问题。如果允许使用一个正负公差值,那要编码器做什么用?还有就是电机和编码器误差就一二个脉冲,这个时候怎么办?


所以说,用了编码器,就不要去纠结多少个脉冲数了。直接使用点动指令,达到编码器的设定值压缩,就这么简单粗暴。


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