电磁制动器

  电磁制动器（保持制动器、失电制动器）用于锁住与电机相连的垂直或倾斜工作台，防 止伺服电源失去后工作台跌落。实现这个功能，需选购带制动器的电机。制动器只能用来保 持工作台，绝不能用于减速和停止机器运动。

（1）电磁制动器有关参数：

（2）电磁制动器使用：

  下图是制动器接线图，驱动器的制动释放信号 BRK 连接继电器线圈，继电器触点连接 制动器电源。制动器电源由用户提供，并且具有足够容量。建议安装浪涌吸收器来抑制继电 器通/断动作造成的浪涌电压。也可用二极管作浪涌吸收器，要注意会造成少许制动延时。

  电机停稳后静止后(速度小于 Pr165)伺服 OFF，这时电机继续通电以保持位置，制动器从释放到制动，稳定一段时间后(时间由参数 Pr166 确定)，撤除电机供电。

  电机在运行中(速度大于 Pr165)伺服 OFF，这时电机电流切断，制动器继续呈释放状态， 延时一段时间后，制动器制动。这是为了使电机从高速旋转状态减速为低速后，再使机械制 动器动作，避免损坏制动器。延时时间是参数 Pr167 或电机速度减速到参数 Pr168 的速度所 需时间，取两者中的最小值。

  Pr169：当系统从不使能状态变化到使能状态时，定义电机电流开通到电磁制动器松开 (DO 输出端子 BRK ON)的延时时间。

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