伺服电机刚性

要说刚性，先说刚度。

系统的刚度分为机械刚度和伺服刚度，其中机械刚度是指系统机械部件在载荷的作用下，产生单位变形所需要的载荷

的大小，它反映了机械结构抵抗变形的能力。

伺服刚度分为伺服静刚度和伺服动刚度。

伺服静刚度是指在恒定外载荷作用下，伺服驱动系统抵抗位置偏差的能力，也就是伺服电机为消除位置偏差而产生的

扭矩（或力载荷）与位置偏差之比。

伺服动刚度是指在动态外载荷作用下，进给驱动系统 抵抗位置偏差的能力，伺服动刚度是一个复数，其大小随着时间

而变，所以一般用其幅值来衡量动刚度的大小。

定义伺服动刚度，式中T为干扰交变力， 为变形量，为外载荷的交变频率，可以看出

伺服刚度是一个复数。

同时从定义式可以看到，伺服动刚度会受到外载荷交变频率的影响：

1.当外载荷的交变频率为零时，即系统受到的干扰力为恒定静力，此时系统的伺服动刚度值等于伺服静刚度值。

2.当系统受到的外载荷交变频率不为零时，系统的伺服动刚度和外载荷交变频率有关;

3.当外载荷交变频率等于机械系统的固有频率时，此时系统的伺服动刚度达到****值。如果系统的伺服动刚度太低，则会

影响系统的执行力，从而降低系统的加工精度。