1）系统中各轴的运动速度或位移量在瞬态或稳态都能够保持同步，这是通常狭义上对于同步的理解，也是最为简单的一类。以常见的双轴系统为例，该种情况下角位移同步误差 Δθ 可由以下公式求得：分别为运动轴 1 和 2 的角位移和角速度。由上式可知，若在某个阶段Δω 始终为零，则 Δθ 也为零。但假设系统因为外界干扰等原因导致 Δθ 发生变化，为消除该同步误差，必然要求两个轴以不同的速度运动，从而使得 Δω 偏离零点，即产生速度同步误差。由此可见，虽然多数情况下系统的位置同步需要有速度同步作为前提保障，但在某些时刻，为了实现位置同步，就必须牺牲一定的速度同步性能，此时两者呈现出相互制约的关系。

2）多轴系统中的各运动轴以一定的比例关系运行。在实际应用中，并非所有场合都需要每个轴以相同速度运动。更一般的情况是要求各运动轴相互协调运行。假设系统中运动轴 1、2的输出角速度为，a 即为速度同步系数，通过对该系数的设定与修改，便可实现系统在各种不同场合下的同步运动，这是广义上的同步概念。

3）另外，还存在一种较为特殊的同步类型，它要求运动轴之间的输出速度保持一个恒定差值。该种同步在机器人控制、数控设备等领域的应用中较为常见。