485 总线控制命令说明 1> 485 总线数据帧说明
默认波特率：9600.可设置 2400、4800、9600、19200、38400、115200
8bit 数据位，1bit 停止位，无奇偶校验 。
支持（力控组态软件和 ModBusPoll 测试,）：
读线圈（功能码 01）
读保持寄存器（功能码 03）
写单个寄存器（功能码 06）
写多个寄存器（功能码 16），本设备只是涉及到写2 个寄存器 说明：
变量用 1 个寄存器存数的，在写寄存器值时通过“功能码 06”候按 16bit 写
变量用 2 个寄存器存数的，在写寄存器值时通过“功能码 16”候按 32bit 写
2> ModBus 寄存器值及功能码说明
功能码 线圈地址 说明
01 5000 Bit0:零点信号触发=1 ，不触发=0
Bit1:Up 信号触发=1 ， 不触发=0
Bit2:Down 信号触发=1 ， 不触发=0
功能码 寄存器地址 说明
03 1000 电机当前位置 (高 16 位) 电机当前位置：读 1000 地 址开始的 2 个寄存器 03 1001 电机当前位置 (低 16 位)
03 1002 电机目标位置 (高 16 位) 电机目标位置：读 1002 地 址开始的 2 个寄存器 03 1003 电机目标位置 (低 16 位)
03 1004 电机状态（详细见表 x） 时代超群
备注:上述 3 个参数可以用 03 功能码读 1000 开始地址的 5 个寄存器
功能码 寄存器地址 说明
06 2000 复位电机(写任何值)，写地址 2000 寄存器
06 2001 电机停止(写任何值)，写地址 2001 寄存器
06 3009 步进电机****速度脉冲周期，写地址 3009 寄存器
功能码 寄存器地址 说明
16 2002 电机定位步数(高 16 位) 电机定位：写地址 2002 开 始的 2 个寄存器 16 2003 电机定位步数(低 16 位)
16 2004 电机正方向步数(高 16 位) 电机正传：写地址 2004 开 16 2005 电机正方向步数(低 16 位) 始的 2 个寄存器
16 2006 电机反方向步数(高 16 位) 电机反转：写地址 2006 开 16 2007 电机反方向步数(低 16 位) 始的 2 个寄存器
备注: 上述的 16 功能码不可连续写大于等于 3 个寄存器
以下为不常用，调试机械机构所需参数，调试 ok 后，可固化参数
功能码 寄存器地址 说明
03/06 3000 模块地址
03/06 3001 细分
03/06 3002 复位模式
03/06 3003 备用
03/16 3004 加速步数(高 16 位) 加速步数：写地址 3004 开始的 2 个寄存器 03/16 3005 加速步数(低 16 位) 时代超群
03/16 3006 加速系数：4 字节 float 型 加速系数：写地址 3006 开始的 2 个寄存器 03/16 3007
03/06 3008 步进电机启动脉冲周期
03/06 3009 步进电机****速度脉冲周期
03/16 3010 ****步数(高 16 位) ****步数：写地址 3010 开始的 2 个寄存器 03/16 3011 ****步数(低 16 位)
03/16 3012 零位位置(高 16 位) 零位位置：写地址 3010 开始的 2 个寄存器 03/16 3013 零位位置(低 16 位)
03/16 3014 开关脱落步数(高 16 位) 开关脱落步数：写地址 3010 开始的 2 个寄存器 03/16 3015 开关脱落步数(低 16 位)
举例：
例 1：地址为 0x01 的驱动器复位电机：
01 06 07 D0 00 01 48 87
说明: 01 地址 1
06 功能码
0x07D0 寄存器地址
0001 寄存器值;
4887 校验码
例 2：地址为 0x01 的驱动器定位到 1000 步
01 10 07 D2 00 02 04 00 00 03 e8 59 A4
说明: 01 地址 1
0x10[16] 功能码
0x07D2[2002] 寄存器地址 时代超群
0002 2 个寄存器
04 数据字节数
0x000003e8[1000] 寄存器值
59A4 校验码
例 3：地址为 0x01 的驱动器正传 1000 步
01 10 07 D4 00 02 04 00 00 03 e8 D9 8E
说明 01 地址 1
0x10[16] 功能码
0x07D4[2004] 寄存器地址
0002 2 个寄存器
04 数据字节数
0x000003e8[1000] 寄存器值
D98E 校验码
3> 电机状态说明
数值 说明
0xff 开机未定义状态。当不是 0xff 时，各 bit 位表示不同意思
0x00 空闲状态
0x01 加速状态
0x02 恒速状态
0x03 减速状态
0x08 电机复位中
0x10 复位状态出错 ,复位时零位开关未检测
0x60 运行过程撞到 Up 开关 时代超群
0x70 运行过程撞到 down 开关 
北京时代超群电器科技有限公司主营产品：步进电机、闭环步进电机、步进伺服步进驱动器、步进电机驱动器、一体式步进刹车步进电机、防水步进电机、无刷电机、伺服电机等各类型号的步进电机，欢迎来电咨询。电话：18501531992 
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