1、首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致，如不一致则检查并修正程序；

2、监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致，如不一致则检查控

制线电缆；

3、检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致，如CW/CCW 还是脉冲＋方向；

4、伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益；

5、伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机械

原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作；

6、机械系统本身精度不高或传动机构有异常（如伺服电机和设备系统间的联轴器部发

生偏移等）。

问题六：运转进程中不定期呈现偏位，偏位具有偶尔性，偏位多少不确定

可能原因①：干扰原因导致电机偏位

原因剖析：非周期性偏位大部分由于干扰导致，少部分由于运动操控卡宣布的窄脉冲

可能机械结构松动引起。

处理方法：假设干扰呈现的比较频繁，则能够使用示波器监控脉冲频率确定干扰发作

的时间进而确定干扰源，移除可能使脉冲信号远离干扰源能处理部分干扰。假设干扰

呈现的比较偶尔，可能难以确定干扰源方位或电气柜已固定难以移动，则能够考虑选

用以下办法来处理问题：

① 驱动器接地，

② 脉冲线替换双绞屏蔽线，

③ 脉冲正负端并联103陶瓷电容滤波（脉冲频率小于54kHz），

④ 脉冲信号套磁环，

⑤ 驱动器和操控器电源前端添加滤波器。

备注：常见的干扰源包含变压器、线圈式继电器、变频器、电磁阀、高压电线等。规

划电气柜的时分应防止信号线靠近这些干扰源，信号线与高压供电线宜分不同线槽布

线。

可能原因②：脉冲串呈现窄脉冲

问题剖析：客户运动操控卡发送脉冲串占空比较小或过大，呈现窄脉冲，驱动器辨认

不了，导致偏位。

处理方法：查找操控器呈现这种问题的原因，是脉冲接口问题，仍是软件算法问题

还有很多问题，后续当我们遇到的话，我们会一一解决