a、确定伺服电机所带负载及惯量是否在电机的允许范围之内，若负载及惯量超出电机额定倍数太多（负载转矩大于3倍，惯量大于5倍），请重新选型更大规格的电机；

b、适当调大速度环比例增益Pr005，每次调整量为5；

c、若调大Pr005效果不明显，可适当调小滤波系数Pr007/P-019，每次调整量为5；

d、若调小滤波系数效果也不明显，可适当调小位置环增益Pr009，每次调整量为5；

e、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线和指令连接线是否存在干扰，检查屏蔽层是否两端良好接地。