伺服电机如何实现控制和调试

一、伺服如何实现控制？

伺服主要以脉冲定位。基本上，可知当伺服电动机接受脉冲时，使1脉冲量的角度旋转来实现位移。伺服马达本身具有传送脉冲的功能，因此伺服马达的各旋转角度发送对应数量的脉冲。这样，在由伺服电动机接收的脉冲中形成回波或闭环，系统将知道向伺服电动机发送多少脉冲，同时接收多少脉冲。这样，能够正确控制马达的旋转，进行正确的定位，能够达到0.001mm。

直流伺服电动机分为无刷电动机和无刷电动机。刷马达具有低成本、简单结构、大启动转矩、宽速度调节范围、简单控制和维护的优点，但便于维护（更换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此，它可以用于对成本敏感的一般产业和市民的活动。

无刷电动机具有小型、轻量、大功率、高速响应、高速、小惯性、平滑旋转、稳定转矩的优点。控制复杂，易于知性，电子传输模式灵活，是方形波整流和正弦波滚动。马达免维护、高效率、低动作温度、低电磁辐射和长寿命。这个可以在各种各样的环境中使用。

ac伺服马达为无刷电动机，分为同步马达和异步马达。目前，同步马达一般用于运动控制。那个有大的力量范围，能达成大的力量。随着大惯性、低最大旋转速度和电力的快速增加而降低。因此，适用于低速且平滑的动作的应用。

伺服马达内的转子是****磁铁。由驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场。由于磁场的作用，转子旋转。同时，电机提供的编码器反馈信号被发送给驱动器。司机将反馈值与目标值进行比较，调整转子的旋转角度。伺服马达的精度取决于编码器的精度（行数）。

二、调试步骤

1、初始化参数

在接线之前对参数进行初始化。控制卡：选择控制模式复位pid参数默认的有效信号是，控制卡被接通电源时保持断开的状态，控制卡再次接通电源后，该状态。

关于伺服马达：可设定控制模式的设置由外部控制。设定编码器信号输出的齿轮比控制信号与马达速度的比例关系。一般来说，伺服动作的最大设计速度****对应于9V的控制电压。

2、接线

关闭控制卡，在控制卡和伺服之间连接信号线。必须连接以下线路：控制卡的模拟输出线、使能信号线以及伺服输出的编码器信号线。检查配线正确后，伺服电动机和控制卡（PC）的电源。此时，马达不可移动，可通过外力容易旋转。否则，检查使能信号的设定及配线。利用外部的力使电动机旋转，检查控制卡是否能够正确检测马达位置的变化，否则确认配线和编码器信号的设定。

3、试方向

在闭环控制系统中，如果反馈信号的方向不正确，则结果必须是悲惨的。通过控制卡将伺服的使能信号设为ON。这是伺服必须低速旋转。通常，控制卡具有用于抑制零漂移的指令或参数。使用该命令或参数，确认该命令（参数）是否能控制马达的速度和方向。

无法控制时，请检查模拟接线和控制模式的参数设置。确认给出了正数，电机向前旋转，如果给出了编码器计数增加的负数，则电机反向旋转，编码器计数减少。如果马达被载入，旅行受到限制的话，请不要使用这个方法。请不要在测试中给太多电压。推荐在1V以下。如果方向不一致，你可以修改控制卡或马达参数使他们一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，****将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速****为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡释放伺服使能信号，向控制卡输入小比例增益。那个有多大，我只是能感觉到。如果你真的担心的话，请输入控制卡允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号设为ON。此时，马达应该能够按照运动指令大致行动。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

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