ZDM-2HA865或者ZDM-2HA860AJ这两款驱动器的三款应用模式。不同应用模式适用于不同场合

模式0：全闭环模式，驱动器是有电流环，速度环，位置环  三个环路控制。

模式2：功角模式， 驱动只有电流环与位置环。

模式1：速度模式，此时不是脉冲模式，他是速度模式，采用IO口控制速度，不是用脉冲来控制的。不能进行位置控制

我们这个闭环驱动就和伺服驱动器一样，当带不同类型的负载时候，可以通过设置不同的参数老进行匹配。达到很好的效果。不同的应用需求，对参数要求是不一样的，某些时候是相反的。

下面针对模式0和2做出解释

P200 = 0时候的模式：

优点：在中高速，带重负载时，速度更稳定，出力更大，运行稳定，适应范围广。

缺点：在重负载的低速情况下，由于速度环参与调节，容易发生共振抖动。需要调整位置环及速度环参数来进行匹配。

P200 = 2 的模式： 

优点：参数调整少，不产生共振抖动，在中低速环境、轻负载条件下运行相当平稳。

缺点：在重负载以及中高速运行情况下，由于无速度环参与调节，速度容易失控，高速情况下带负载能力差。

ZDM-2HA865 为新一代 DSP 数字式步进闭环驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，****克服传统开环步进电机丢步的问题，并且显著提高步进电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时，驱动器会输出报警信号具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的 (57/60) 和 86 系列步进电机完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，对于交流伺服系统具有极高的成本优势。

产品参数表如下：

产品尺寸图如下:

时代超群闭环步进电机特点：

1、控制精度高。普通步进电机的精度取决于电机的结构，电机的相数和拍数越多，它的精确度就越高，市场上大部分还是两相步进电机，精度都不会太高。闭环步进电机在电机尾端加装编码器形成闭环控制，提高一定的精度。

4、高速性能好；普通步进电机的输出力矩会随转速升高而下降，由于没有闭环电流补偿，导致高速力矩损失很大，闭环步进电机有电流的闭环控制，这样在高转速下有电流的补偿，保持高速的力矩输出。

6、运行更稳定；普通步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲现象，闭环步进电机为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

7、相应速度快；普通步进电机从静止加速到工作转速需要上百毫秒，而交流伺服系统的加速性能较好，一般只需几十毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。

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