焊接机器人故障的排除

人为故障的排除可以从两方面入手：与电气系统无关的机械类故障，仅针对机械零部件进行修理或更换；电气类故障的维修要谨慎一些，首先检查系统单元保护元件是否受损，未受损，则故障在前段；若受损，就对单元逐一检查，也可采取单元件替换方式，分级处理；其次，还必须对操作人员进行认真系统的培训，****限度减少因操作不当和维护保养不妥引起的人为故障，并使这种培训制度化，严格考核。

焊接机器人自然故障排除

焊接机器人自然故障排除手段主要包括以下几种：第一，在焊接机器人设备中增加联轴器缓冲机构，进而缓解设备启动瞬间的爆发性，同时将齿轮传递改为涡轮传递，以保证机器人运行定位的准确性；第二，调节定位传感器的位置，以提高传感器的精准度；第三，将焊接机器人的缆索式气缸拖动方式改为齿轮或齿条传递式的气缸拖动方式，这样有利于锁定气缸工作，使胎具精准定位，进而确保系统工作过程的可靠性，同时焊接机器人的重复定位精度也会提高，使焊接机器人寻迹位置误差减小；第四，改进接插件接口方式，增加卡簧防松或螺钉防松卡，同时，考虑到环境粉尘、湿度等问题，在接口处采取密封处理，减缓腐蚀性氧化；第五，改进产品零件的定位方式，提高基准定位销等的强度，使夹具的可靠性提高，操作更为便捷。

2.3 焊接机器人突发故障排除

突发性故障排除的主要难点：一是焊接机器人控制部分单元控制板元件故障，反映在六轴臂在工作时突然死机；二是送丝系统故障，有时往往一个导电嘴就足以死机；三是稳压电源故障，这类故障常引发整个系统不稳定，但对焊接参数影响较小，这类故障在初期的诊断中较困难；四是六轴臂某个轴系执行元件伺服电机等故障。还有多种突发故障现象，修理的难点主要是诊断分析较难和备件的准备不足。

3 焊接机器人故障排除具体案例

案例一：FANUCM—10i焊接机器人配备R—30iB控制系统，在其运行过程中突然出现停机情况，同时报警显示：SRVO-021SRDYOFF（G∶2A∶1）。在处理该故障时，工作人员首先应对报警进行复位，但如果无法正常复位则需根据设备说明书进行原因诊断。查阅说明书关于该报警的故障原因为：所显示的群组、轴所对应的伺服放大器的准备就绪信号关闭。工作人员初步判断，故障原因应该是焊接机器人外部旋转轴的第一个伺服电动机出现异常。为进一步证实故障原因，工作人员对伺服电动机侧抱闸电压进行测量，显示为0V，而伺服放大器側抱闸电压为正常电压24V，判断为伺服电动机抱闸未打开，导致设备控制器报警。更换编码器线，抱闸线后，复位该报警后显示报警号为SRVO-062BZAL异常（G∶2A∶1），进行脉冲复位并校准该轴零点后设备恢复正常。

案例二：FANUCM—10i弧焊机器人在自动运行过程中出现停机并报警：SRVO-046OVC异常。操作人员反映该报警前期出现过并可复位，但此次无法复位。根据报警号判断主要报警应该为SRVO-046OVC异常（G∶2A∶1），查阅该报警号的故障原因为：伺服装置内部计算的均方根电流值超过了****允许值。可能的原因主要集中于伺服电动机抱闸、电源和过载。分析该故障可能原因为伺服电动机在运行时电流过大导致报警，存在过载现象。根据故障原因检查抱闸、电源、线圈无异常。但设备在运行一段时间后仍然出现该报警，分析可能是伺服电动机故障，拆下伺服电动机在不加负载的情况下试运行，无报警，但在运行中发现伺服电动机轴出现摆动，至此判断该工位减速器出现故障，拆下减速器发现减速器卡死，更换减速机后设备正常。

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