近年来，随着服务机器人的兴起，大家也希望机械臂也能走进我们的日常生活来，于是便有了低成本的、小型的、所谓的“桌面版”机械臂的产品，可以实现教学，编程，工业等场景的应用。如下图：

上图机械臂由连杆和关节构成。包含一个基座、一个末端执行器（例如夹钳、吸盘、气缸等）和它们之间的六个连杆和关节，这样机械臂可以在其活动范围内实现任意的三维位置和朝向（位姿）。每一个活动的关节称为一个自由度；上图为6自由度机械臂；

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