码垛机器人如何利用传感器进行定位

码垛机器人指从事码垛作业的工业机器人，将已装入容器的物体，按照一定规则排列码放在托盘或其他载具上。通过在末端法兰装接不同类型的抓取机构，来实现柔性抓取作业。

码垛机器人结构简单、故障率低、性能可靠、维修保养简单。一般常采用4轴形式，整体占地面积小、适用性强、能耗低、只需定位抓起点和摆放点，示教方法简单易懂。码垛机器人一般只能进行平面的搬运及码垛，可通过软件设置生产自动码垛程序。那么码垛机器人是如何定位抓取点和摆放点呢，下面简单介绍一下

近70年来，工业机器人已经能够进行大量的运动。我们已知认识深刻的就是码垛机器人，可以自动识别产品的位置进行抓取摆放，码垛机器人可通过各种传感器了解自己在工作空间中的位置，对控制机器人手臂的每个电机部分进行测量，将其定位在三维空间中。

在自动化生产过程中，要用各种不同的传感器来监视或控制生产过程中的各个参数，使设备处于上佳工作状态，保证产品质量。目前主要依靠内部传感器，例如各种位移、速度、压力等传感器，并且在对系统运行状态进行监控时，针对码垛机器人的码垛过程、产品的安全性等要求，将多传感器信息融合技术应用到码垛系统中，并以信息融合技术的理论知识为基础，总结得到码垛系统的多传感器信息融合的基本原理图、所采用的结构形式以及信息融合故障检测方法。通过多传感器对信息数据的采集处理，在码垛过程中实现机器人识别，夹取，码垛全自动控制，提高了码垛机器人的工作效率，增强了码垛机器人自动化水平，减少人力物力的损耗.

码垛机器人可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化生产，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。对各类瓶罐箱包进行码垛，袋装码垛机自动运行可分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。其结构设计优化，动作平稳可靠，码垛过程完全自动，正常运转时无须人工干预。码垛机器人是机，电统一化高新技术产品，可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋，颗粒，箱体等各种产品的码垛。码垛机器人对于不同货物的码垛和拆垛工作都可以顺利地完成，而且设备的使用和维修也比较简单。

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