时代超群无刷有感驱动器ZM-6610M与其他驱动器的区别，即内置了电机学习的模块，配置如下表：

当信号源为内置程序时，工作模式可配置为电机学习、行程学习和预设速度控制方式。

电机学习用于对电机相序进行学习及行程学习。

一、 相序学习

在新连接上电机，首次使用前，需要首先对电机相序进行学习才能使用，电机相序学习的步骤如下：

1) 断掉驱动器电源，让电机处于空载状态；

2) 将电机的 U、V、W 相线连接到驱动器的电机接口U、V、W，将电机的霍尔电源

正极和负极分别接到驱动器霍尔信号接口的H+和H-，将电机的霍尔传感器信号

HU、HV、HW 连接到驱动器霍尔信号接口的HU、HV、HW；

3)通过驱动器拨码开关 SW1～SW3 位配置与电机实际额定电流一致的额定电流，如

果不能确定电机的额定电流，SW1～SW3 位可全拨到 ON；

4)将驱动器拨码开关 SW4～SW5 位均拨到 ON，SW6～SW8 位均拨到 OFF，即工作

模式配置为电机学习；

5)接通驱动器电源，等待电机相序学习完成，在学习时，工作指示灯和故障指标灯将

交替闪烁；驱动器每测试一相，将会“嘀”的短鸣一声；学习完毕后，若到听到“嘀

——”的一声长鸣，表示学习成功，若听到连续 “嘀嘀嘀”三声短鸣，则表示学习失败；如果学习失败，请检查电机接线是否正确是否接牢，或电机是否是驱动器支持的类型。

   6)断掉驱动器电源，根据需要重新接线和使用拨码开关配置需要的工作参数

二 行程学习

行程学习用于对电机在固定行程内运动的总行程脉冲数进行学习，便于对电机在固定行

程内往复运动进行加速度控制当要使用电位器、模拟信号、PWM信号或频率信号调节电机在指定行程内的转动位置时，我们可以通过电机行程学习来测量电机的总行程，行程学习的步骤如下：

1) 确保电源、电机与驱动器已正确连接，且驱动器已对电机成功进行了学习。

2) 断掉驱动器电源；

3) 将一限位开关接在驱动器SQ1 与COM间安装在电机正转方向，将另一限位开关接在驱动器SQ2 与COM间安装在电机反转方向；

4) 将拨码开关 SW4～SW6 位均拨到 ON，将 SW7～SW8 均拨到 OFF，即工作模式配置为行程学习；

三 预设速度控制

  当不需要对电机调速，仅通过开关或逻辑电平控制电机启停与正反转，我们可以使用预设速度方式。通过预设速度寄存器0x00B2 和 0x00B3 分别配置正转和反转的速度（如下表），通过 0x00B0 寄存器配置调速方式(可配置为占空比调速、力矩控制、速度闭环控制、位置闭环控制)，通过 0x00B1 配置 操作方式，是单按键(或单路控制信号)控制正反转还是双按键(或双路控制信号)分别控制正转和反转 。

接线图如下图：

另：单电位器调速

使用电位器对电机进行调速，使用开关量/逻辑电平控制电机正反转和启停。单电位器调速的接法如 图 4.1 所示。电位器VR1 两不动端接VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1 接IN2 与COM间，控制电机正转；开关K2 接IN3 与COM间，控制电机反转。当使用逻辑电平控制电机正反转和启停时，IN2 接逻辑电平DI1，控制电机正转；IN3 接逻辑电平DI2，控制电机反转。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正转和反转进行限位。